[實用新型]一種雙臂協同3D打印機器人

有效

• 申請號: 201920107613.3
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN209869407U
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 馬國偉;宋元義;董茜茜
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B29C64/20
• 分類號: B29C64/20;B29C64/379;B33Y30/00;B33Y40/00
• 代理公司: 12210 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王瑞

1.一種雙臂協同3D打印機器人，包括機身、頭部、電源動力系統、材料供給系統、移動系統和電腦智能系統；其特征在于該機器人還包括3D打印系統、主臂系統、次臂系統、主眼監測器、主臂次眼監測器、次臂次眼監測器和漆料填充裝置；所述3D打印系統包括打印噴頭和多功能加工機械爪；

所述機身安裝在移動系統上；所述電源動力系統、材料供給系統和電腦智能系統均安裝在機身上；所述頭部安裝在機身的上部，頭部正面安裝有主眼監測器；所述主臂系統通過球面副安裝在頭部的頂部，末端安裝有打印噴頭；所述次臂系統通過球面副安裝在頭部的側面，末端安裝有多功能加工機械爪；主臂系統上安裝有主臂次眼監測器，次臂系統上安裝有次臂次眼監測器和漆料填充裝置；

所述材料供給系統分別與打印噴頭和多功能加工機械爪的增材打印噴口連接；所述漆料填充裝置與多功能加工機械爪的上色噴口連接；所述電腦智能系統分別與打印噴頭、多功能加工機械爪、電源動力系統、材料供給系統、移動系統、主臂系統、次臂系統、主眼監測器、主臂次眼監測器、次臂次眼監測器和漆料填充裝置連接。

2.根據權利要求1所述的雙臂協同3D打印機器人，其特征在于所述電源動力系統和材料供給系統均安裝在機身的側面端口上；所述電腦智能系統安裝在機身后部。

3.根據權利要求1所述的雙臂協同3D打印機器人，其特征在于所述主眼監測器的形狀為球型，球型半徑為2～5cm，同時具有激光掃描定位功能；所述主臂次眼監測器和次臂次眼監測器均為球狀攝像頭，球體半徑為2～4cm。

4.根據權利要求1所述的雙臂協同3D打印機器人，其特征在于所述多功能加工機械爪具有3個爪端，每一個爪端上各自設置有增材打印噴口、減材切刀和上色噴口；增材打印噴口用于對打印對象進行增材改進；減材切刀用于對打印對象進行減材修改；上色噴口用于對打印對象進行上色。

5.根據權利要求1所述的雙臂協同3D打印機器人，其特征在于所述主臂系統包括主臂肩桿、大主臂和小主臂；所述主臂肩桿的一端安裝在頭部的頂部，與頭部構成球面副；所述大主臂的一端與主臂肩桿的另一端連接，與主臂肩桿構成轉動副；所述小主臂的一端與大主臂的另一端連接，與大主臂構成轉動副；所述小主臂的另一端安裝有主臂次眼監測器，小主臂的末端安裝有打印噴頭。

6.根據權利要求1所述的雙臂協同3D打印機器人，其特征在于所述次臂系統包括次臂肩桿、大次臂和小次臂；所述次臂肩桿的一端安裝在頭部的側面，與頭部構成球面副；所述大次臂的一端與次臂肩桿的另一端連接，與次臂肩桿構成轉動副；所述小次臂的一端與大次臂的另一端連接，與大次臂構成轉動副；所述小次臂的另一端安裝有次臂次眼監測器和漆料填充裝置，小次臂的末端安裝有多功能加工機械爪。

7.根據權利要求6所述的雙臂協同3D打印機器人，其特征在于漆料填充裝置位于次臂次眼監測器后方。