[實用新型]可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201920107230.6
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN210020211U
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 張學良
• 申請（專利權）人: 張學良
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 13130 石家莊領皓專利代理有限公司
• 代理人: 張玉嬋;王丹

1.可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人，其特征在于：包括與腹部固定裝置(1)連接的髖關節組件(4)，所述髖關節組件(4)下側依次設置有大腿桿(5)、小腿桿(8)和足托(12)，

所述髖關節組件(4)包括水平桿(41)和設置在所述水平桿(41)一端的豎直桿(42)，所述水平桿(41)與所述豎直桿(42)相互垂直，所述豎直桿(42)遠離所述水平桿(41)的一端與擺動桿(43)一端連接，所述擺動桿(43)另一端滑動設置在所述腹部固定裝置(1)內，所述水平桿(41)和所述豎直桿(42)所在的平面與所述擺動桿(43)相互垂直，

所述水平桿(41)靠近所述豎直桿(42)的一端通過關節軸承與電動推桿一(3)輸出端連接，所述水平桿(41)另一端與大腿桿(5)頂端鉸接，所述水平桿(41)靠近所述大腿桿(5)的一端還與水平轉動軸(15)一端鉸接，所述水平轉動軸(15)另一端鉸接設置在所述腹部固定裝置(1)一側，

還包括電動推桿二(2)，所述電動推桿二(2)一端鉸接設置在所述大腿桿(5)外側，所述電動推桿二(2)另一端鉸接設置在所述豎直桿(42)上。

2.根據權利要求1所述的可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人，其特征在于：所述電動推桿一(3)、所述電動推桿二(2)和所述髖關節組件(4)均為兩個，且對稱設置在所述腹部固定裝置(1)的兩端，對應的，每個所述髖關節組件下側均設置有所述大腿桿(5)、所述小腿桿(8)和所述足托(12)。

3.根據權利要求1所述的可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人，其特征在于：所述大腿桿(5)頂端為U型結構，所述水平桿(41)端部設置有T型軸承座，所述T型軸承座內設置有軸承，所述軸承位于所述U型結構的開口處，所述U型結構兩側均設置有連接孔，螺桿穿過所述連接孔和所述軸承，并通過螺母鎖緊。

4.根據權利要求1所述的可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人，其特征在于：還包括電動推桿三(6)，所述電動推桿三(6)一端鉸接設置在所述大腿桿(5)后側，另一端鉸接設置在所述小腿桿(8)后側，

所述大腿桿(5)底部為U型結構，所述小腿桿(8)頂端設置有T型軸承座，所述T型軸承座內設置有軸承，所述軸承位于所述U型結構的開口處，所述U型結構兩側均設置有連接孔，螺桿穿過所述連接孔和所述軸承，并通過螺母鎖緊。

5.根據權利要求1所述的可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人，其特征在于：還包括電動推桿四(10)，所述電動推桿四(10)一端鉸接設置在所述小腿桿(8)外側，另一端鉸接設置在所述足托(12)外側，

所述小腿桿(8)底部為U型結構，所述足托(12)頂端設置有T型軸承座，所述T型軸承座內設置有軸承，所述軸承位于所述U型結構的開口處，所述U型結構兩側均設置有連接孔，螺桿穿過所述連接孔和所述軸承，并通過螺母鎖緊。

6.根據權利要求1所述的可穿戴下肢輔助運動康復用外骨骼機器人，其特征在于：所述小腿桿(8)包括上下連接的小腿桿上(81)和小腿桿下(82)，所述小腿桿上(81)與所述大腿桿(5)連接，所述小腿桿下(82)與所述足托(12)連接，所述小腿桿上(81)內部設置有容納腔，所述容納腔內設置有小腿轉向裝置(25)，所述小腿轉向裝置(25)包括與電機輸出軸連接的電動推桿五(18)，所述電動推桿五(18)表面設置有齒，還包括變速齒輪(19)，所述變速齒輪(19)包括與所述電動推桿五(18)相配合的大輪(191)和設置在所述大輪(191)上側、且與所述大輪(191)同軸的小輪(192)，所述小輪(192)通過若干個傳動齒輪(20)與變向齒輪一(22)上端連接，所述變向齒輪一(22)下端與變向齒輪二(23)配合，所述變向齒輪二(23)套設在轉軸(83)一端，所述轉軸(83)另一端與小腿桿下(82)連接，所述轉軸(83)轉動設置在所述小腿桿上(81)的底部。