[實用新型]一種七自由度協作機器人

有效

• 申請號: 201920104312.5
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN209579569U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 溫寬昌;李瑞峰
• 申請（專利權）人: 福建（泉州）哈工大工程技術研究院
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16
• 代理公司: 泉州市博一專利事務所(普通合伙) 35213
• 代理人: 方傳榜;莊俊佳

1.一種七自由度協作機器人，其特征在于：包括依次連接設置的基座、第一關節、第二關節、第一連桿、第三關節、第四關節、第二連桿、第五關節、第六關節和第七關節，所述基座的上部法蘭連接端與第一關節的電機輸出端固定連接，所述第一關節的法蘭連接端與第二關節的電機輸出端固定連接，所述第二關節的法蘭連接端與第一連桿的下部法蘭連接端相固定連接，該第一連桿的上部法蘭連接端與第三關節的電機輸出端固定連接，該第三關節的法蘭連接端與第四關節的電機輸出端固定連接，該第四關節的法蘭連接端與第二連桿的下部法蘭連接端固定，該第二連桿的上部法蘭連接端與第五關節的法蘭連接端固定連接，該第五關節的電機輸出端與第六關節的法蘭連接端固定連接，該第六關節的電機輸出端與第七關節的法蘭連接端固定連接，該第七關節的電機輸出端配合安裝有外圍輔助作業設備；

所述的各個關節內部集成設有電機驅動器、電機、絕對值編碼器、增量編碼器、制動器以及減速器，且各個關節的一端為電機輸出端，該電機輸出端的輸出力矩用于關節的轉動，關節的另一端為用于驅動連接的法蘭連接端；

還包括控制模塊，該控制模塊包括UPS電源、計算機控制臺以及安全I/O傳感器，其中，UPS電源用于向該計算機控制臺及安全I/O傳感器提供電源，所述計算機控制臺通過CAN總線分別與所述的各個關節內部集成設置的電機驅動器及電機相配合對應控制連接設置，所述安全I/O傳感器與一示教器相連接，且所述計算機控制臺與該示教器相控制連接。

2.根據權利要求1所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：所述計算機控制臺上還設有USB、LAN以及VGA接口。

3.根據權利要求1所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：所述基座、第一關節、第二關節、第一連桿、第三關節、第四關節、第二連桿、第五關節、第六關節和第七關節的各個對應連接部分別采用密封圈進行防護密封設置。

4.根據權利要求2所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：所述第一關節和第二關節的結構相同，其輸出的力矩最大，第三關節和第四關節的結構相同，其輸出的力矩次之，第五關節、第六關節和第七關節的結構相同，其輸出的力矩最小。

5.根據權利要求2所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：還包括第三連桿和一關節連接件，該第三連桿連接于第五關節和第六關節之間，該第三連接兩端的法蘭連接端分別與第五關節和第六關節的電機輸出端相配合連接，該關節連接件連接于第三關節與第二連桿之間，該關節連接件兩端的法蘭連接端分別與第三關節和第二連桿的法蘭連接端相連接，而第四關節和第五關節相連接，且第四關節的電機輸出端與第二連桿的法蘭連接端相連接；所述第一關節與第二關節的結構相同，其輸出的力矩最大，第三關節的輸出力矩次之，第四關節、第五關節、第六關節和第七關節的結構相同，其輸出的力矩最小。

6.根據權利要求2所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：還包括第三連桿和一關節連接件，該第三連桿連接于第六關節和關節連接件之間，該第三連桿兩端的法蘭連接端分別與第六關節和關節連接件的法蘭連接端相連接，所述關節連接件連接于第三連桿與第七關節之間，該關節連接件兩端的法蘭連接端分別與第三連桿和第七關節的法蘭連接端相連接；所述第一關節和第二關節結構相同，其輸出的力矩最大，所述第三關節和第四關節的結構相同，其輸出的力矩次之，所述第五關節、第六關節及第七關節的結構相同，其輸出的力矩最小。

7.根據權利要求1所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：所述基座上還設有航空插頭接口，用于電源供電線、CAN總線以及傳感器的走線使用。

8.根據權利要求1所述的一種七自由度協作機器人，其特征在于：還包括驅動電源，該驅動電源分別為所述的各關節的電機驅動器和電機提供電源。