[實用新型]一種用于建筑結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統

有效

• 申請號: 201920098058.2
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN209919897U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 艾青林;宋國正
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;G01N33/00
• 代理公司: 33241 杭州斯可睿專利事務所有限公司
• 代理人: 王利強

1.一種用于建筑結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統，其特征在于，所述檢測系統包括移動模塊、控制模塊、電磁敲擊式損傷檢測模塊以及激光測距傳感器，所述移動模塊包括一個車架、兩個車輪架、四組磁輪、兩組電池及電池固定片，每組磁輪包含八片條形磁鐵、一個車輪、一個直角電機和一個編碼器；所述電磁敲擊式損傷檢測模塊包含一個直流電機、推桿、推桿彈簧、一個推拉式電磁鐵、兩個導向L板、螺母套、螺桿、限位螺釘、一個傳感器支架及聲音傳感器；所述控制模塊包括模數轉換單元、主控單元、無線通信單元、GPS單元、電機驅動單元、固態繼電器和慣性導航單元。

2.如權利要求1所述的一種用于建筑結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統，其特征在于，所述移動模塊中，所述車架用于安裝車輪架、電池固定片、直流電機、控制模塊、電磁敲擊式損傷檢測模塊，控制模塊通過四根立柱固定在車架上，一組電池位于控制模塊下方，電池通過電池固定片固定在車架上方，為四個直角電機與直流電機供電，另外一組電池通過電池固定片固定在車架的后半段，為機器人的控制模塊、電磁敲擊式檢測模塊及各傳感器供電，激光測距傳感器固定在車輪架上、四組磁輪的上方，用于采集機器人周圍的環境信息。

3.如權利要求2所述的一種用于建筑結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統，其特征在于，所述四組磁輪由條形磁鐵包裹車輪一周組成，磁輪的直角電機通過螺釘安裝固定在車輪架上，直角電機的驅動軸與磁輪固定連接，每個直角電機驅動一個磁輪；直角電機控制線與電機驅動單元相連，編碼器在車輪與直角電機之間固定在車輪架上，用于測量磁輪的轉速信息，并反饋給控制模塊。

4.如權利要求1～3之一所述的一種用于建筑結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統，其特征在于，所述控制模塊中，所述模數轉換單元、GPS單元、電機驅動單元、固態繼電器和慣性導航單元均與所述主控單元連接，模數轉換單元通過高速串行外設接口和主控單元相連接，主控單元發出脈寬調制信號，通過電機驅動單元控制直角電機帶動磁輪動作；無線通信單元、GPS單元與慣性導航單元通過通用異步接收器和發送器接口和主控單元相連接，慣性導航單元控制檢測機器人的行進姿態，GPS單元對檢測機器人進行目標定位，主控單元通過無線通信單元與地面服務器傳輸無線信號；固態繼電器的一端與主控單元的數字量信號輸出端口相連，固態繼電器的另一端與推拉式電磁鐵的電源線相連，因此主控單元通過固態繼電器控制吸盤式電磁鐵通電與斷電狀態。

5.如權利要求1～3之一所述的一種用于建筑結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統，其特征在于，所述電磁敲擊式損傷檢測模塊中，導向L板通過螺栓固定在車架的下方，用于限制螺母套的自由度；直流電機固定在車架上方，電機軸與螺桿穿過車架向下伸出，螺桿與螺母套通過螺紋連接，螺桿的末端安裝有限位螺釘，防止螺母套脫出；推拉式電磁鐵固定在螺母套內，推桿向下放置；傳感器支架為一傾斜30°的鋁板，用于靠近推桿末端安放聲音傳感器。