[實用新型]一種微型機械臂

有效

• 申請號: 201920097359.3
• 申請日: 2019-01-22
• 公開（公告）號: CN209533381U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 邰樹強
• 申請（專利權）人: 山東蝰蛇智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 王舵

本實用新型涉及一種微型機械臂，包括臂架、與臂架固接的電機、固設在電機軸上的主動帶輪和一端套設在主動帶輪上的傳送帶，所述電機軸沿臂架長度方向延伸，臂架上還軸接有沿臂架高度方向延伸的張緊改向輪和沿臂架寬度方向延伸的執行轉軸，執行轉軸上安裝有從動帶輪，所述傳動帶繞過張緊改向輪且另一端套設在從動帶輪上。本實用新型利用傳送帶實現了電機扭矩的垂直變向傳遞，縮小了機械臂的寬度尺寸，從而減小了占用空間，適合小型或微型機器人使用。

技術領域

本實用新型涉及機械傳動技術領域，尤其涉及到一種微型機械臂。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，機器人越來越多的被應用，機械手的結構也逐漸成熟。目前常見的機械手都是由若干機械臂組成，相鄰的機械臂通過轉軸相互軸接，且通過關節電機實現角度變化。在關節電機設置時，電機軸與轉軸共軸設置，從而增大了機械臂的寬度尺寸，占用空間較大，不利于機器人的小型化發展。

發明內容

本實用新型針對現有技術的不足，提供一種微型機械臂，通過將電機軸沿機械臂長度方向設置，減小了機械臂的占用空間，可滿足微型機器人的使用空間要求。

本實用新型是通過如下技術方案實現的，提供一種微型機械臂，包括臂架、與臂架固接的電機、固設在電機軸上的主動帶輪和一端套設在主動帶輪上的傳送帶，所述電機軸沿臂架長度方向延伸，臂架上還軸接有沿臂架高度方向延伸的張緊改向輪和沿臂架寬度方向延伸的執行轉軸，執行轉軸上安裝有從動帶輪，所述傳送帶繞過張緊改向輪且另一端套設在從動帶輪上。

本方案將電機軸沿臂架長度方向設置，減小了機械臂的寬度尺寸，利用傳送帶的可折彎特性，通過設置張緊改向輪改變傳力方向，使沿臂架長度方向延伸的電機軸可以通過傳送帶帶動從動帶輪轉動，進而帶動沿寬度方向延伸的執行轉軸轉動，張緊改向輪不僅起到改變傳力方向的作用，而且起到張緊作用，提高了動力傳遞效率和可靠性。

作為優化，所述張緊改向輪包括同軸設置的兩防跑偏輪，所述防跑偏輪的兩端設置有輪沿，傳送帶的兩條邊分別繞過兩防跑偏輪。本優化方案將張緊改向輪設置為兩個獨立的防跑偏輪，并且在防跑偏輪上設置輪沿，使傳送帶的兩條邊相互隔離，避免相互摩擦或纏繞，通過固定防跑偏輪的位置，可以使傳送帶兩條邊的間距與執行轉軸外徑一致，進一步提高傳動效率。

作為優化，所述主動帶輪和/或張緊改向輪的輪面上設有沿周向分布的凹槽，所述傳送帶上設有與所述凹槽適配的帶齒。本優化方案通過設置凹槽和帶齒，避免了傳送帶打滑，提高了傳動的可靠性。

作為優化，主動帶輪與張緊改向輪在沿臂架長度方向上的距離小于傳送帶的寬度。本優化方案距離的設置，可避免由于傳送帶過緊而導致其從主動帶輪上脫落，在安裝時，可以實現由主動帶輪伸出的傳送帶與張緊改向輪相切，并且傳送帶包覆主動帶輪的面積最大，保證了高傳動效率。

作為優化，所述電機為兩件，與兩電機對應的執行轉軸共軸線設置。通過設置兩件電機，在兩電機同步轉動時，可以提高執行轉軸的扭矩，兩電機交錯工作時，可以實現兩執行轉軸的交替旋轉，以完成相應動作。

作為優化，臂架上設有兩相對的耳板，兩執行轉軸分別通過軸承安裝在兩耳板上。通過設置兩相對的耳板，方便增大兩執行轉軸之間的距離，在不超出機械臂寬度范圍內進行執行機構的安裝，通過設置軸承，減小了執行轉軸轉動時的摩擦力，有利于減小電機功率，進而減小電機體積。

上述微型機械臂的使用方法，包括如下方面：

電機為一件時：

（1）將臂架的執行轉軸所在端作為執行端，電機轉動時，通過傳送帶的改向傳力帶動執行轉軸轉動，由執行轉軸帶動執行機構旋轉；

（2）將臂架作為轉動構件，將執行轉軸與機體連接，電機轉動時，通過傳送帶的改向傳力帶動執行轉軸轉動，實現臂架的整體轉動，從而帶動其他臂架或執行構件轉動；

電機為兩件時：