[實用新型]穿刺機器人

有效

• 申請號: 201920095918.7
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN210124824U
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 段星光;李浩源;高亮;崔騰飛;田煥玉
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B10/02
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

本申請公開了一種穿刺機器人。包括：用于顯示斷層掃描裝置的圖像信息顯示裝置、六自由度機械手臂和控制所述六自由度機械手臂運動的力反饋操作臺，所述六自由度機械手臂的控制信號接收端與所述力反饋操作臺的控制信號輸出端連接；所述六自由度機械手臂包括機械手末端裝置、可帶動所述機械手末端裝置做直線運動的第一直線運動機構、第二直線運動機構和第三直線運動機構，以及帶動所述機械手末端裝置做旋轉運動的第一旋轉運動機構和第二旋轉運動機構；所述力反饋操作臺包括力反饋機構和操作機構；本申請解決了肺穿刺手術時輻射劑量較大、肺部小結節穿刺難度高的技術問題，從而提高了手術效率。

技術領域

本申請涉及醫療器械領域，具體而言，涉及一種穿刺機器人。

背景技術

肺穿刺是將活檢針或消融針等經胸膜腔臟層穿刺入肺，它用于肺周邊部病變或彌散性肺病變的診斷和鑒別診斷，是目前最流行的檢測消融微創手術。現在的肺穿刺手術主要是在CT設備引導下進行穿刺。目前市場上現有的肺穿刺機器人是先將患者送入CT設備輻照區域進行掃描，根據掃描圖像確定病灶位置后再將患者移出輻照區域，最后通過機器人導航和路徑規劃系統引導醫生進行手動穿刺。但這種方式不能真正實時顯示人體結構和病變圖像，無法克服術中患者移動和器官生理運動產生的誤差，對于肺部小結節穿刺難度較高，手術效率較低且手術的準確性和安全性都有待于提高。

針對相關技術中肺穿刺手術時輻射劑量較大、肺部小結節穿刺難度高的技術問題，目前尚未提出有效的解決方案。

實用新型內容

本申請的主要目的在于提供一種穿刺機器人，以解決相關技術中肺穿刺手術時的準確性和安全性較低的問題。

為了實現上述目的，根據本申請的一個方面，提供了一種穿刺機器人。

根據本申請的穿刺機器人包括：用于顯示斷層掃描裝置的圖像信息顯示裝置、六自由度機械手臂和控制所述六自由度機械手臂運動的力反饋操作臺，所述六自由度機械手臂的控制信號接收端與所述力反饋操作臺的控制信號輸出端連接；所述六自由度機械手臂包括機械手末端裝置、可帶動所述機械手末端裝置做直線運動的第一直線運動機構、第二直線運動機構和第三直線運動機構，以及帶動所述機械手末端裝置做旋轉運動的第一旋轉運動機構和第二旋轉運動機構；所述力反饋操作臺包括力反饋機構和操作機構，所述力反饋機構還包括固定架、線纜張緊裝置、滑桿、鋼絲繩、滑動輪機構和反饋力施加模塊，所述操作機構包括基座、操作桿和束繩裝置，所述操作桿和所述束繩裝置均連接在所述基座上，所述基座滑動連接在所述滑桿上，所述束繩裝置固定在所述鋼絲繩上。

進一步的，所述第二旋轉運動機構與所述機械手末端裝置連接，所述第一旋轉運動機構與所述第二旋轉運動機構連接，以通過所述第二旋轉運動機構帶動所述機械手末端裝置旋轉，并通過所述第一旋轉運動機構帶動所述第二旋轉運動機構和所述機械手末端裝置整體進行旋轉。

進一步的，所述第三直線運動機構與所述第一旋轉運動機構連接，以通過所述第三直線運動機構帶動所述機械手末端裝置前后移動。

進一步的，所述第二直線運動機構與所述第三直線運動機構連接，所述第二直線運動機構和所述第三直線運動機構均沿水平方向且相互垂直設置，以通過所述第二直線運動機構帶動所述機械手末端裝置左右移動。

進一步的，所述第一直線運動機構與所述第二直線運動機構連接，以通過所述第一直線運動機構帶動所述機械手末端裝置上下移動。

進一步的，所述機械手末端裝置上設置有第四直線運動機構和穿刺針，所述穿刺針與所述第四直線運動機構連接，以通過所述第四直線運動機構帶動所述穿刺針沿所述第四直線運動機構的運動方向移動。