[實用新型]3-RRR平面并聯(lián)機器人性能測試裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201920094448.2 | 申請日： | 2019-01-21 |
| 公開（公告）號： | CN209453603U | 公開（公告）日： | 2019-10-01 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王永強;高洪;高吟;孫孟洋;代貢獻;葉凱強;方嘯宇 | 申請（專利權）人： | 安徽工程大學 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱順利 |
| 地址： | 241000 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 平面并聯(lián)機器人 動平臺 內連桿 外連桿 性能測試裝置 運動支鏈 本實用新型 轉動連接 測試過程 驅動裝置 性能測試 硬件設施 運動干涉 驅動力 | ||
【權利要求書】：
1.3-RRR平面并聯(lián)機器人性能測試裝置，其特征在于：包括基座、動平臺、與動平臺連接的三個運動支鏈和與運動支鏈連接且用于提供驅動力的驅動裝置，運動支鏈包括與動平臺轉動連接的外連桿和與外連桿轉動連接的內連桿，外連桿和內連桿位于動平臺與基座之間且內連桿位于外連桿的下方。
2.根據權利要求1所述的3-RRR平面并聯(lián)機器人性能測試裝置，其特征在于：所述驅動裝置包括動力源、與動力源連接的減速器以及與減速器和所述內連桿連接的扭矩轉速傳感器，動力源為電動機。
3.根據權利要求1或2所述的3-RRR平面并聯(lián)機器人性能測試裝置，其特征在于：所述內連桿與所述外連桿通過銷釘連接，外連桿具有讓銷釘插入的第一銷孔，內連桿具有容納銷套的安裝孔，銷套具有讓銷釘插入的第二銷孔。
4.根據權利要求3所述的3-RRR平面并聯(lián)機器人性能測試裝置，其特征在于：所述外連桿具有容納所述銷釘的頭部的沉孔，沉孔位于所述第一銷孔的上方且沉孔的直徑大于第一銷孔的直徑，銷釘的頭部的頂面與外連桿的頂面平齊。
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