[實用新型]一種小型有纜遙控式水下機器人

有效

• 申請號: 201920091008.1
• 申請日: 2019-01-21
• 公開（公告）號: CN209567063U
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 姜薇偉;嚴天宏;申洪彬;宋金梁;張玉潔;劉寄鑫
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B63C11/34
• 分類號: B63C11/34;B63H1/28;B63H5/15;B63H5/16;B08B1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，包括本體、地面站、操作手柄以及臍帶纜；所述本體由上殼體和下殼體拼接而成，內部設有4個圓柱形透明密封艙體，分別是傳感器艙、主控艙、電池艙一、電池艙二，且整體外形為長方扁平流線型；所述本體中部設有通孔，通孔內安裝垂直推進器；所述本體尾部且以其中軸線為對稱軸左右兩側設有導流管和導流罩，在導流罩內分別安裝兩個水平推進器；所述地面站包括電腦和操作手柄；所述臍帶纜采用零浮力線和電力載波通訊用于信號的傳輸。

2.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述密封艙體由亞克力材料制成，艙段兩端由法蘭盤加O型圈進行密封；所述法蘭盤上設有多個水密插件，通過水密導線用于連接艙體內外設備。

3.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述主控艙內安裝有主控制器、協處理器以及雙向電調。

4.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述傳感器艙內安裝有舵機，電力貓模塊，以太網模塊，一對LED燈和攝像頭，以及姿態傳感器，并且在傳感器艙的法蘭盤外表面安裝有深度傳感器。

5.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述電池艙一、電池艙二內安裝有鋰電池，為該水下機器人所有電氣設備提供能源。

6.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述推進器采用雙向無刷直流電機驅動螺旋槳的方案，其中垂直推進器安裝的是正螺旋槳，兩個水平推進器安裝的一個是正螺旋槳，另一個安裝的是反螺旋槳；所述推進器的電機通過水密導線和法蘭盤上的水密接插件與主控艙內的雙向電調相連，電調通過水密導線和法蘭盤上的水密接插件分別連接電池艙內的電池和主控艙內的主控制器來實現電機的控制，驅動螺旋槳。

7.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述導流管設計在柵欄狀進水口處，柵欄部位可以防止水草雜物等進入螺旋槳；導流罩設計與導流管相連。

8.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于，所述本體艏部設計了自清潔裝置，由清潔刷、連桿、所述傳感器艙內的舵機組成；所述舵機的輸出軸透過傳感器艙與連桿連接，連桿的另一端與清潔刷連接，通過舵機驅動連桿，實現清潔桿上下擺動，從而對攝像頭視野區域進行清潔工作。

9.根據權利要求1所述的一種小型有纜遙控式水下機器人，其特征在于：包括遠程通信系統、運動控制系統、視頻采集系統、輔助照明系統；所述遠程通信系統由一對以太網模塊、一對電力貓模塊、電腦、協處理器構成，采用電力載波通訊方式，用于接收電腦端的地面站發送過來的命令，并且將傳感器采集到的數據上傳到電腦端的地面站；所述運動控制系統由雙向電調通過水密導線和法蘭盤上的水密接插件分別連接電池艙內電池，主控制器和推進器的電機以驅動螺旋槳運行，在此過程中，主控制器將傳感器數據融合作為控制算法輸入，算法輸出驅動推進器維持水下機器人的平穩運行；所述視頻采集系統，由攝像頭與協處理器構成，用于實現水下圖像采集，為操作手柄對水下機器人的控制提供直觀的圖像信息；所述輔助照明系統，由主控制器和一對LED燈構成，由軟件設置通過操作手柄手動調節照明亮度，可優化拍攝效果。