[實用新型]一種機械臂式全方位智能刷墻機

有效

• 申請號: 201920076054.4
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN210217046U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 高興宇;劉冠隆;付樹兵;郭云峰;陸佳琪;趙東升;張宇萌
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08
• 代理公司: 桂林市華杰專利商標事務所有限責任公司 45112
• 代理人: 覃永峰

本實用新型涉及一種機械臂式全方位智能刷墻機，涉及工業機器人技術領域，解決的技術問題是刷墻機對于墻角位置無法刷到和機構靈活性、智能化程度低。該刷墻機包括車架裝置、機械臂裝置及執行裝置，所述機械臂裝置安裝在所述車架裝置上，所述機械臂裝置末端連接所述執行裝置，所述機械臂裝置控制所述執行裝置完成墻體粉刷動作。所述車架裝置可沿地面移動，包括帶輪移動車體平臺、液壓升降平臺、涂料桶，所述液壓升降平臺固定安放在所述帶輪移動車體平臺上，所述涂料桶置于所述液壓升降平臺頂面。本實用新型對于墻角位置可以刷到并且機構靈活性、智能化程度高。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人技術領域，尤其涉及一種機械臂式全方位智能刷墻機，包括車架裝置、機械臂裝置及執行裝置。

背景技術

近年來，隨著城鎮化建設的發展，越來越多的高樓大廈被建起，墻壁粉刷是不可或缺的一環，對墻壁進行粉刷不僅增加了美觀，還能對墻體起到保護作用。目前，由于傳統的人工式刷墻效率低、質量差和成本高，已經漸漸被刷墻機所替代。

公開號為CN104631793A的中國發明公開了一種鏈輪鏈條驅動定步長滾刷角度可調整的智能升降刷墻機，該刷墻機利用鏈輪鏈條傳動裝置來自動調整滾刷的高度，完成大面積涂刷工作。該刷墻機雖然具有一定的自動化，無論是從粉刷質量還是粉刷效率而言，均有明顯優勢，但仍然存在墻角位置無法刷到和機構靈活性低的問題，且智能化程度不高。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型所解決的技術問題是刷墻機對于墻角位置無法刷到和機構靈活性、智能化程度低。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是一種機械臂式全方位智能刷墻機，包括車架裝置、機械臂裝置及執行裝置，所述機械臂裝置安裝在所述車架裝置上，所述機械臂裝置末端連接所述執行裝置，所述機械臂裝置控制所述執行裝置完成墻體粉刷動作。

所述車架裝置可沿地面移動，包括帶輪移動車體平臺、液壓升降平臺、涂料桶，所述液壓升降平臺固定安放在所述帶輪移動車體平臺上，所述涂料桶置于所述液壓升降平臺頂面。

所述帶輪移動車體平臺包括安裝在車輪上的車輪制動鎖及安裝在車體平臺下的固定升降支桿，所述車輪制動鎖用于限定車輪沿地面移動，所述固定升降支桿用于提高車架固定的可靠性和機械臂工作的穩定性。

所述液壓升降平臺由對稱安裝在車體平臺上的四個液壓升降柱帶動實現升降。

所述機械臂裝置包括機械臂、定位相機、檢測相機及控制箱，所述定位相機、檢測相機安裝在所述機械臂末端與所述控制箱電相連，安裝在所述機械臂頂端把圖像信息傳輸至所述控制箱，由所述控制箱控制所述機械臂及所述液壓升降平臺動作。

所述機械臂包括基座、大臂、小臂、第一轉動關節、第二轉動關節、第三轉動關節，所述基座211通過螺釘固定在所述液壓升降平臺上表面，大臂通過第一轉動關節鉸接在基座上，大臂和小臂通過第二轉動關節串聯在一起，小臂末端固定有第三轉動關節，第三轉動關節兩側裝有定位相機、檢測相機。

轉動關節內部包括絕對編碼器、相對編碼器、制動器、伺服直驅電機和減速器，所述減速器上安裝有轉軸，絕對編碼器、相對編碼器、制動器和伺服直驅電機從左到右依次固定在轉軸上，實現與減速器的裝配；各轉動關節的轉動由伺服直驅電機驅動來實現,控制箱控制伺服直驅電機的啟動，減速器對伺服直驅電機的輸出轉速進行降速，使運動機械臂得到合適的運動速度，絕對編碼器和相對編碼器用來記錄各轉動關節的轉動角度和執行裝置的位置信息，當運動機械臂運動到指定位置后，由制動器對伺服直驅電機進行制動。

所述執行裝置包括滾刷和毛刷；其中滾刷包括滾刷支架、滾筒和滾筒軸，滾筒套在滾筒軸上，滾筒軸兩端剛接在滾刷支架的左右兩側內表面，滾刷和毛刷通過螺釘分別鉸接在第三轉動關節兩端；

與現有技術相比，本實用新型的有益效果：