[實(shí)用新型]一種基于深度視覺傳感器的機(jī)器人軌跡引導(dǎo)系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920072114.5
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN209665380U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張銳
• 申請（專利權(quán)）人: 成都蒸汽巨人機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 31297 上海宏京知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 鄧文武<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入

本實(shí)用新型公開了機(jī)器人及智能裝備技術(shù)領(lǐng)域的一種基于深度視覺傳感器的機(jī)器人軌跡引導(dǎo)系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌，導(dǎo)軌的頂部通過滑塊安裝有滑臺，滑臺的頂部通過螺栓分別安裝有機(jī)器人底座、滑臺電機(jī)和傳感器安裝支架，機(jī)器人底座設(shè)置在滑臺的右下角，滑臺電機(jī)安裝在滑臺的后側(cè)，且滑臺電機(jī)設(shè)置在機(jī)器人底座的左后側(cè)，本實(shí)用新型將深度視覺傳感器與工業(yè)機(jī)器人安裝在同一個(gè)滑臺上，有效避免了由機(jī)器人姿態(tài)變化引起的掃描盲區(qū)，在傳感器安裝支架上安裝了由伺服電機(jī)驅(qū)動的伺服升降機(jī)，用于調(diào)節(jié)深度視覺傳感器的測量高度，并通過光柵尺，記錄測量高度，采用Z字形傳感器安裝支架，為滑動平臺讓出了更多的空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人及智能裝備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于深度視覺傳感器的機(jī)器人軌跡引導(dǎo)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，特別是單方向長距離運(yùn)動的時(shí)，因?yàn)檫\(yùn)行軌跡太長，無法示教，就需要提前算好機(jī)器人理論軌跡，在運(yùn)行過程中再對機(jī)器人的運(yùn)行位姿進(jìn)行小范圍修正。比較典型的運(yùn)行場景就是波紋板、瓦楞板還有集裝箱的機(jī)器人焊接還有大型工件的涂膠。

目前，解決這一問題的辦法通常是在機(jī)器人工具上加裝深度視覺傳感器，將深度視覺傳感器的結(jié)構(gòu)光投射在機(jī)器人工具前端3～5cm處，在機(jī)器人運(yùn)行過程中，并根據(jù)測量點(diǎn)的位置與機(jī)器人工具當(dāng)前位置之間的差值修正機(jī)器人軌跡。

將深度視覺傳感器安裝在機(jī)器人工具前端3～5cm處，這種安裝方式是為了避免現(xiàn)場的各種惡劣環(huán)境等對傳感器造成影響，但是這種安裝方式會帶來兩個(gè)問題：1、機(jī)器人的運(yùn)行軌跡受到限制，必須沿著與深度視覺傳感器的結(jié)構(gòu)光垂直的方向運(yùn)行。2、在機(jī)器人運(yùn)行軌跡的曲率較大，而且姿態(tài)需要連續(xù)變化時(shí)，深度視覺傳感器的測量就會因?yàn)闇y量距離的大幅度變化而導(dǎo)致完全失效。

基于此，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種基于深度視覺傳感器的機(jī)器人軌跡引導(dǎo)系統(tǒng)，以解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于深度視覺傳感器的機(jī)器人軌跡引導(dǎo)系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種基于深度視覺傳感器的機(jī)器人軌跡引導(dǎo)系統(tǒng)，包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌的頂部通過滑塊安裝有滑臺，所述滑臺的頂部通過螺栓分別安裝有機(jī)器人底座、滑臺電機(jī)和傳感器安裝支架，所述機(jī)器人底座設(shè)置在滑臺的右下角，所述滑臺電機(jī)安裝在滑臺的后側(cè)，且滑臺電機(jī)設(shè)置在機(jī)器人底座的左后側(cè)，所述傳感器安裝支架安裝在滑臺的前側(cè)，且傳感器安裝支架設(shè)置在機(jī)器人底座的左側(cè)，所述機(jī)器人底座的頂部通過螺栓固定有工業(yè)機(jī)器人本體，所述傳感器安裝支架的頂部通過螺栓固定有伺服升降機(jī)，所述伺服升降機(jī)的側(cè)壁設(shè)置有光柵尺，所述伺服升降機(jī)輸出端的前側(cè)安裝有傳感器防護(hù)罩，且傳感器防護(hù)罩設(shè)置在滑臺的前側(cè)，所述傳感器防護(hù)罩的外壁開設(shè)有觀察窗口，所述傳感器防護(hù)罩的內(nèi)腔通過螺栓安裝有深度視覺傳感器。

優(yōu)選的，所述滑臺的頂部右下角呈矩形焊接有與機(jī)器人底座相配合的固定凸臺，所述滑臺的頂部后側(cè)開設(shè)有與滑臺電機(jī)相配合的電機(jī)卡槽，且電機(jī)卡槽設(shè)置在固定凸臺的左后方。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人底座包括支撐柱，所述支撐柱的頂部和底部均焊接有固定板，所述固定板的四角均開設(shè)有與螺栓相配合的固定插孔。

優(yōu)選的，所述傳感器安裝支架包括Z形鋼架，所述Z形鋼架的頂部和底部均焊接有帶連接孔的連接板，所述Z形鋼架的側(cè)壁拐角處均焊接有L形加固板。

優(yōu)選的，所述伺服升降機(jī)包括機(jī)殼，所述機(jī)殼的頂部安裝有伺服電機(jī)，所述機(jī)殼的前側(cè)安裝有伺服升降軸，且伺服升降軸通過齒輪組與伺服電機(jī)的輸出軸端連接。

優(yōu)選的，傳感器防護(hù)罩包括矩形殼體，所述矩形殼體的后側(cè)壁焊接有升降平臺，且升降平臺與伺服升降機(jī)的升降端固定連接。