[實用新型]保持位姿的連接機構和膠囊內窺鏡控制設備

有效

• 申請號: 201920070225.2
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN209661602U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 吳勇;陳容睿;李佳坤;楊忠
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B1/273
• 分類號: A61B1/273
• 代理公司: 50241 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 方洪<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.保持位姿的連接機構，連接于基座，其特征在于：該連接機構包括主動端及與主動端連接的從動端，所述主動端包括與所述基座轉動連接的連桿二，連接處為A；連桿二的另一端轉動連接有連桿三，連接處為B；連桿三的另一端轉動連接有連桿四，連接處為C；連桿四的另一端與所述基座轉動連接，連接處為D；A、B、C、D和A依次連線形成平行四邊形；

所述連桿二或者連桿四為主動桿；

所述從動端與所述連桿三固接；

所述主動端運動時從動端隨動且所述從動端各部分與水平面的相對距離保持不變。

2.根據權利要求1所述的保持位姿的連接機構，其特征在于：所述連桿二與連桿四之間設有連接在所述基座上的連桿一，該連桿一的一端與所述連桿二在A處轉動連接，該連桿一的另一端與所述連桿四在D處轉動連接。

3.根據權利要求1或2所述的保持位姿的連接機構，其特征在于：所述連桿二、連桿三和連桿四在豎直面內運動。

4.根據權利要求3所述的保持位姿的連接機構，其特征在于：AD連線與豎直面之間的夾角為θ，所述從動端水平設置，AD連線與從動端的夾角為α，且α與θ之和為90°。

5.根據權利要求4所述的保持位姿的連接機構，其特征在于：所述夾角α為30°～80°。

6.膠囊內窺鏡控制設備，其特征在于：包括權利要求1～5中任一項所述的保持位姿的連接機構，該連接機構與基座連接。