[實用新型]一種車輪安裝結構

有效

• 申請號: 201920064537.2
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN209426480U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 歐協鋒;宋章軍
• 申請（專利權）人: 深圳市重器科技有限公司
• 主分類號: B60B37/00
• 分類號: B60B37/00;B60K17/04
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文

本實用新型提供了一種車輪安裝結構，設置于機器人底盤上，包括車輪和傳動軸，所述車輪包括輪轂和輪胎，所述輪轂的內側設置有用于車輪在傳動軸上徑向定位的法蘭盤，所述輪轂的中心設置有用于傳動軸安裝的通孔，所述通孔內設置有用于車輪在傳動軸上軸向定位的定心套，所述傳動軸的一端穿過所述法蘭盤和定心套與所述車輪相連。本實用新型技術方案的車輪安裝結構由于采用了軸承和法蘭盤來提高車輪安裝的同軸度和垂直度，提高了車輪的安裝精度，使得底盤運行更加平穩，降低了驅動系統的要求。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及的是一種車輪安裝結構。

背景技術

移動機器人因具有較強的環境適應與感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等能力，而在消防、軍事偵察、掃雷排險、防核化污染等危險與惡劣環境以及民用物料搬運等領域具有廣泛的應用前景。移動機器人底盤作為移動機器人的最基本單元，用于搭載控制系統、檢測系統和機械手等部件抵達作業現場執行具體的作業任務，其性能優劣直接影響著機器人的整體性能。

現有移動機器人底盤的車輪與傳動軸的連接方式是車輪與傳動軸之間間隙配合，傳動軸穿過車輪上的安裝孔后，端部通過螺釘鎖住，從而實現傳動軸與車輪的固定，該種安裝結構簡單，安裝和維護方便，但車輪與傳動軸的同軸度、垂直度較差，轉動時，車輪容易擺動，車輪和驅動裝置需要承受較大的交變負載，此時，對驅動裝置的要求較高，另外，由于車輪運行的不穩定還容易導致使底盤用壽命降低。

因此，現有技術還有待于改進和發展。

實用新型內容

鑒于上述現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種車輪安裝結構，旨在解決現有的機器人底盤車輪安裝的同軸度和垂直度低，車輪容易擺動，導致底盤運行不平穩的技術問題。

本實用新型的技術方案如下：

一種車輪安裝結構，設置于機器人底盤上，其中，包括車輪和傳動軸，所述車輪包括輪轂和輪胎，所述輪轂的內側設置有用于車輪在傳動軸上徑向定位的法蘭盤，所述輪轂的中心設置有用于傳動軸安裝的通孔，所述通孔內設置有用于車輪在傳動軸上軸向定位的定心套，所述傳動軸的一端穿過所述法蘭盤和定心套與所述車輪相連。

所述的車輪安裝結構，其中，所述定心套為圓環套，所述圓環套由基準外圓、基準內圓和基準端面組成。

所述的車輪安裝結構，其中，所述機器人底盤包括側板和底板，所述側板上設置有第一軸承；所述底板上設置有傳動軸固定座，所述傳動軸固定座上設置有第二軸承；所述傳動軸的另一端穿過所述第一軸承和第二軸承與所述機器人底盤相連。

所述的車輪安裝結構，其中，所述底板上設置有驅動裝置，所述驅動裝置與所述傳動軸相連。

所述的車輪安裝結構，其中，所述驅動裝置包括驅動電機以及與所述驅動電機相連的減速器，所述傳動軸通過錐齒輪組與所述減速器相連。

所述的車輪安裝結構，其中，所述傳動軸和側板之間設置有密封圈。

所述的車輪安裝結構，其中，所述密封圈外側的側板上設置有用于對密封圈和傳動軸的接觸位置進行保護的擋片。

所述的車輪安裝結構，其中，所述第一軸承和第二軸承為深溝球軸承或滾針軸承。

所述的車輪安裝結構，其中，所述傳動軸上設置有帶輪。

有益效果：本實用新型提供了一種車輪安裝結構，設置于機器人底盤上，包括車輪和傳動軸，所述車輪包括輪轂和輪胎，所述輪轂的內側設置有用于車輪在傳動軸上的徑向定位的法蘭盤，所述輪轂的中心設置有用于傳動軸安裝的通孔，所述通孔內設置有用于車輪在傳動軸上軸向定位的定心套，所述傳動軸的一端穿過所述法蘭盤和定心套與所述車輪相連。本實用新型技術方案的車輪安裝結構由于采用了定心套和法蘭盤來提高車輪安裝的同軸度和垂直度，提高了車輪的安裝精度，使得底盤運行更加平穩，降低了驅動系統的要求。