[實用新型]一種用于深井救援的氣動柔性機械手

有效

• 申請號: 201920064401.1
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN209304603U
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 徐琰;方戍;董非;傅建橋
• 申請（專利權）人: 公安部上海消防研究所
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J19/02
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 陸尤

1.一種用于深井救援的氣動柔性機械手，其特征在于，包括柔性伸縮臂、機械抓手、充放氣裝置和控制裝置；

所述柔性伸縮臂為采用軟質彈性材料的長條形氣管（1），該氣管（1）的管內空腔為沿管長度方向設置的三條平行且各自獨立封閉的長條形氣囊腔（4），且三條氣囊腔（4）截面呈品字形排列；

所述柔性伸縮臂的氣囊腔（4）的一端封閉，另一端開口，同充放氣裝置對接；

所述控制裝置設置于柔性伸縮臂靠近氣囊腔（4）開口端的一端，且同充放氣裝置控制連接；

所述機械抓手包括若干機械爪（2）和鉸鏈（3），機械爪（2）的根部一端同鉸鏈（3）連接，鉸鏈（3）設有轉動電機，通過轉動電機轉動帶動鉸鏈（3）轉動，以此帶動機械爪擺動；

所述鉸鏈（3）與柔性伸縮臂靠近氣囊腔（4）封閉端的一端固定連接；鉸鏈（3）的轉動電機通過控制線同控制裝置連接，接收供電和轉動控制信號。

2.如權利要求1所述的用于深井救援的氣動柔性機械手，其特征在于，所述柔性伸縮臂中還設有一條長度方向貫穿的控制線孔道（5），控制線穿過控制線孔道（5），一端同鉸鏈（3）的轉動電機連接，另一端同控制裝置連接。

3.如權利要求2所述的用于深井救援的氣動柔性機械手，其特征在于，所述控制線孔道（5）位于三條氣囊腔（4）的中間位置。

4.如權利要求1~3之一所述的用于深井救援的氣動柔性機械手，其特征在于，所述充放氣裝置能分別為三個氣囊腔（4）進行充放氣。

5.如權利要求4所述的用于深井救援的氣動柔性機械手，其特征在于，所述柔性伸縮臂外表面的側截面為連續的齒狀排列結構，每一個氣囊腔（4）側截面為與柔性伸縮臂外表面形狀對應的連續的齒狀排列結構。

6.如權利要求5所述的用于深井救援的氣動柔性機械手，其特征在于，在柔性伸縮臂設有機械抓手的一端還設有攝像頭，攝像頭的數據線穿過控制線孔道（5）和控制裝置連接，控制裝置上設有顯示屏。