[實(shí)用新型]一種基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920063927.8
• 申請(qǐng)日: 2019-01-15
• 公開（公告）號(hào): CN210334836U
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 麥志恒;費(fèi)躍農(nóng);董肇軒;王杰;苑杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): B23K37/00
• 分類號(hào): B23K37/00
• 代理公司: 廣東廣信君達(dá)律師事務(wù)所 44329
• 代理人: 江金城;楊曉松

1.一種基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，包括拱門架、圖像捕捉模塊、平行結(jié)構(gòu)光投射模塊、超聲波探頭、以及用于連接拱門架與機(jī)器人的前叉臂；所述前叉臂的一端與拱門架連接，另一端與機(jī)器人連接；所述圖像捕捉模塊設(shè)置在拱門架頂部，朝下捕捉焊縫圖像；所述平行結(jié)構(gòu)光投射模塊設(shè)為兩組，對(duì)稱設(shè)置在拱門架的兩側(cè)；所述超聲波探頭設(shè)置在拱門架內(nèi)，與拱門架兩側(cè)固定連接；

所述平行結(jié)構(gòu)光投射模塊包括用于產(chǎn)生平行結(jié)構(gòu)光的發(fā)生器、用于調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)光焦距的調(diào)焦旋鈕、用于固定發(fā)生器的支座、以及用于調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)光投射角度的角度旋鈕；所述支座采用環(huán)形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，所述發(fā)生器安裝在支座內(nèi)；所述調(diào)焦旋鈕設(shè)置在支座一側(cè)，與發(fā)生器連接；所述支座設(shè)置在拱門架上，其另一側(cè)通過角度旋鈕與拱門架連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述圖像捕捉模塊包括攝像頭、第一限位塊、以及限位板；所述拱門架的頂部設(shè)有用于安裝攝像頭的限位槽；所述限位槽沿軸向設(shè)置；所述第一限位塊的一端與攝像頭固定連接，另一端嵌入限位槽內(nèi)；所述限位板設(shè)為凸形，卡設(shè)在第一限位塊上，其兩端通過螺釘與拱門架連接，將第一限位塊固定在限位槽內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤裝置還包括用于固定超聲波探頭的限位孔組、限位螺絲組、第一限位孔、以及第一限位螺絲；所述限位孔組設(shè)置在拱門架底部的兩側(cè)，所述限位螺絲組擰入限位孔組內(nèi)，將超聲波探頭固定；所述第一限位孔設(shè)置在拱門架兩側(cè)，位于限位孔組上方，所述第一限位螺絲擰入第一限位孔內(nèi)，將超聲波探頭進(jìn)一步固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述前叉臂采用U型結(jié)構(gòu)，其兩端與拱門架連接，底部與機(jī)器人連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤裝置還包括用于連接前叉臂的圓軸、以及限制前叉臂擺動(dòng)范圍的第二限位塊；所述前叉臂的端部設(shè)有與圓軸連接的開槽；所述第二限位塊設(shè)置在拱門架兩側(cè)，并與拱門架固定連接；所述圓軸位于第二限位塊上方，并嵌入前叉臂的開槽內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述第二限位塊的頂部采用弧形結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述限位孔組采用雙孔并排結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，所述限位螺絲組與限位孔組數(shù)量一一對(duì)應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于平行結(jié)構(gòu)光的焊縫線跟蹤裝置，其特征在于，所述拱門架還包括便于安裝和調(diào)節(jié)平行結(jié)構(gòu)光投射模塊的凸起；所述凸起分別設(shè)置在拱門架的兩側(cè)，凸出于拱門架，并與拱門架固定連接；所述平行結(jié)構(gòu)光投射模塊安裝在凸起上。