[實用新型]一種平面三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201920032902.1
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN209453550U
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 朱大昌;占旺虎;賀香華;楊家謀
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種平面三自由度并聯機構，其特征在于：包括定平臺(1)、動平臺(2)、三根主動桿(3)和三根分別鉸接在各主動桿(3)第一端的從動桿(4)，各所述從動桿(4)遠離主動桿(3)的一端與動平臺(2)鉸接，各所述主動桿(3)的第二端通過鉸接軸安裝在定平臺(1)上，各所述主動桿(3)的第二端通過傳動裝置連接至電控系統及各動力裝置(7)，所述電控系統包括上位機、三個調節裝置和三個調零裝置。

2.根據權利要求1所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于：所述傳動裝置包括帶輪(51)和傳動帶(52)，所述帶輪(51)通過轉軸與鉸接軸連接，所述動力裝置(7)為伺服電機，所述傳動帶(52)繞接在帶輪(51)和伺服電機的輸出軸上。

3.根據權利要求2所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于：所述調節裝置包括編碼器(53)，所述編碼器(53)的感應端通過聯軸器與轉軸連接。

4.根據權利要求2所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于：所述調零裝置包括零點編碼器(61)和感應片(62)，所述零點編碼器(61)通過固定座(63)固定在定平臺(1)上，所述感應片(62)連接鉸接軸和零點編碼器(61)的感應端。

5.根據權利要求1所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于：所述定平臺(1)包括頂面板(11)和底面板(12)，所述頂面板(11)和底面板(12)之間形成儲物空間，所述上位機、各調節裝置和各動力裝置(7)均位于儲物空間中，所述儲物空間的外側設有遮擋板。

6.根據權利要求5所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于：所述底面板(12)的下方設有多個萬向輪(8)。

7.根據權利要求6所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于：所述底面板(12)的下方設有多個可升降的支腳(9)。