[實用新型]一種電纜隧道巡檢機器人的底盤結構

有效

• 申請號: 201920032625.4
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN209351486U
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 歐陽開一;王齊;張寶利;邱文鋒;孫奕
• 申請（專利權）人: 中科開創（廣州）智能科技發展有限公司
• 主分類號: B62D55/084
• 分類號: B62D55/084
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 顏德昊

本實用新型提出一種電纜隧道巡檢機器人的底盤結構，包括底盤框架，所述底盤框架兩側分別設置有履帶式運動組件，所述履帶式運動組件前端外側分別設置有擺臂，所述擺臂通過設置在底盤框架內的動力組件驅動，以繞一傳動軸做360度轉動。該機器人的底盤結構通過雙擺臂式履帶底盤調整擺臂不同角度以適應不同地形，以較小的底盤尺寸實現較強的越障能力，解決普通履帶底盤需要增大體積才能提高越障能力的弊端，滿足電纜通道狹小空間內的巡檢作業要求。

技術領域

本實用新型涉及特種智能巡檢機器人技術領域，尤其是涉及一種電纜隧道巡檢機器人的底盤結構。

背景技術

配網電纜通道常埋設于地面之下且分布極為廣泛，一直是電網巡檢的重點。但由于其環境空間狹小，情況復雜，也是巡視工作的難點。除電纜工井外部，人力巡檢無法檢測工井間的電纜通道內的情況，當電纜通道及線纜出現異常時，極有可能造成不良后果。所以亟需一種電纜通道巡檢機器人代替人工進入電纜通道內部巡檢，查看通道及線纜狀況。

巡檢機器人的移動底盤一般分為輪式、履帶式、多足式等機械結構。輪式底盤適合于平坦地面移動，遇到電纜、碎石、溝坎、污泥等復雜地形則通過能力較差。多足式底盤如昆蟲或蜘蛛移動，具有較強的越障能力，但多個移動機構的協同控制較為復雜，底盤穩定性較差。履帶式底盤具有良好的穩定性，能在非鋪裝路面移動，且能夠翻越較大障礙物，爬越陡坡和樓梯，但翻越障礙物的能力于其履帶的尺寸成正比關系，即需要較大的履帶式底盤，才能實現強大越障能力。但配網電纜通道的空間極其有限且環境復雜，無法容納大型機器人進入。如何讓機器人有強大的越障能力，又能保持較小的體積，能夠在通道內靈活移動，成為配網電纜通道巡檢機器人選擇底盤結構的關鍵問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中的問題，提出一種電纜隧道巡檢機器人的底盤結構，通過雙擺臂式履帶底盤調整擺臂不同角度以適應不同地形，以較小的底盤尺寸實現較強的越障能力，解決普通履帶底盤需要增大體積才能提高越障能力的弊端，滿足電纜通道狹小空間內的巡檢作業要求。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種電纜隧道巡檢機器人的底盤結構，包括底盤框架，所述底盤框架兩側分別設置有履帶式運動組件，所述履帶式運動組件前端外側分別設置有擺臂，所述擺臂通過設置在底盤框架內的動力組件驅動，以繞一傳動軸做360度轉動。

進一步地，所述擺臂包括擺臂履帶、連接于擺臂輪和擺臂小輪的擺臂板，所述擺臂履帶繞設在擺臂輪和擺臂小輪外側并通過帶齒嚙合。

進一步地，所述履帶式運動組件包括履帶、前輪、后輪、第一驅動電機、第一減速器和第一傳動軸，所述第一驅動電機設有兩個分別安裝在底盤框架內部，第一驅動電機的動力輸出軸連接第一減速器，第一減速器通過第一傳動軸與后輪連接，所述履帶分別繞設在前輪和后輪外側并通過帶齒嚙合。

進一步地，所述動力組件包括安裝在底盤框架內的第二驅動電機、連接在第二驅動電機的動力輸出軸上的第二減速器、與第二減速器連接的第二傳動軸，所述第二傳動軸穿過底盤前輪與擺臂板連接。

進一步地，所述第二驅動電機設有兩個，對應地，所述第二傳動軸也設有二根，二根所述第二傳動軸同軸設置。

進一步地，所述第二傳動軸上設置有角度傳感器。

進一步地，所述擺臂輪與主履帶的前輪通過卡口固定連接。

進一步地，所述第二傳動軸貫穿所述前輪和所述擺臂設置。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型的電纜隧道巡檢機器人的底盤結構，通過雙擺臂式履帶底盤調整擺臂不同角度以適應不同地形，以較小的底盤尺寸實現較強的越障能力，解決普通履帶底盤需要增大體積才能提高越障能力的弊端，滿足電纜通道狹小空間內的巡檢作業要求。

附圖說明