[實用新型]一種機械臂防撞結構及刮渣裝置

有效

• 申請號: 201920029464.3
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN209408540U
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 蔡偉強;林家濱;韓常國;劉旭
• 申請（專利權）人: 泉州市微柏工業機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 泉州君典專利代理事務所(普通合伙) 35239
• 代理人: 陳曉艷

本實用新型涉及機械臂技術領域，特別涉及一種機械臂防撞結構及刮渣裝置。該種機械臂防撞結構，包括殼體、擺桿，殼體內設有一空腔，殼體底部設有一與空腔連通的穿孔，擺桿包括端部、連接桿，連接桿可擺動的穿過穿孔，端部無法穿過穿孔且被限位于殼體內，端部和殼體底部間設有滾動體，彈簧設于殼體內且對端部施加朝向殼體底部的力。通過擺桿將多方向的撞擊力轉化為向上的力，通過彈簧的伸縮緩沖撞擊力，在撞擊時可有效保護設備；滾動體可限制擺桿繞其軸向方向旋轉，保證在發生撞擊時刮渣臂工作方向不發生改變；滾動體使得擺桿在擺動時更為順暢，提高緩沖效果且延長了設備壽命。

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，特別涉及一種機械臂防撞結構及刮渣裝置。

背景技術

機械臂是一種替代手工操作的自動化設備，廣泛應用于機械制造、冶金、電子等領域。由于生產環境通常較為復雜，機械臂可能會與其他設備發生碰撞，特別是快速運行或驅動力較大的情況下，碰撞對機械臂內部結構造成的損壞較大。

為解決上述問題，授權公告號為CN 206170106 U的中國專利公開了一種防碰撞的機械手，其特征是：包括機械臂、氣缸，所述氣缸的缸筒與所述機械臂連接，所述氣缸的活塞桿的外端安裝有抓取機構，所述缸筒與所述抓取機構之間設置有用于防止抓取機構碰撞缸筒的彈性組件，彈性組件為彈簧，所述彈簧套設于所述活塞桿的桿體。現有的防碰撞的機械手，采用彈簧套設在活塞桿的桿體上，在機械手上下運動中可起到緩沖作用，但機械手若出現側面撞擊時，則難以提供一個較好的緩沖作用。

實用新型內容

為克服現有技術中的不足，本實用新型提供一種可緩沖多方向撞擊力的機械臂防撞結構及刮渣裝置。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案如下：一種機械臂防撞結構，其特征在于：包括殼體、擺桿，殼體內設有一空腔，殼體底部設有一與空腔連通的穿孔，擺桿包括端部、連接桿，連接桿可擺動的穿過穿孔，端部無法穿過穿孔且被限位于殼體內，端部和殼體底部間設有滾動體，彈簧設于殼體內且對端部施加朝向殼體底部的力。

進一步的，殼體的空腔呈圓柱形空腔，殼體內設有固定引導板和滑動引導板，固定引導板設于空腔頂部，滑動引導板具有與殼體空腔內壁配合的外周面，滑動引導板可豎向滑動的設于空腔內，固定引導板與滑動引導板相對一側設有可容納彈簧放入的凹槽，彈簧兩端分別設于固定引導板和滑動引導板的凹槽內，滑動引導板底部朝向擺桿端部下壓。

進一步的，擺桿的端部頂部設有中部高四周低的凸面，滑動引導板底部為平面，端部的凸面中部與滑動引導板底部壓力接觸，端部的凸面外圍與滑動引導板底部具有縫隙以形成端部隨連接桿擺動時的讓位空間。

進一步的，殼體底部穿孔下方設有喇叭狀開口，該喇叭狀開口用于形成連接桿擺動的讓位空間。

進一步的，殼體底部與擺桿端部下側形成有滾動體安裝位，每個滾動體安裝位內設有一個滾動體，滾動體安裝位繞連接桿軸線圓周分布。

進一步的，滾動體安裝位設有三個。

進一步的，滾動體為球體，滾動體安裝位包括開設于殼體底部的開口向上的第一球面凹槽、開設于擺桿端部下側的開口向下的第二球面凹槽，第一球面凹槽與第二球面凹槽位置對應，滾動體設于兩球面凹槽之間。

進一步的，滾動體為圓柱體，殼體底部設有由殼體外側貫穿開設入殼體內的圓柱孔，端部下側開設有有弧形凹槽，圓柱孔和弧形凹槽配合形成滾動體安裝位，滾動體由殼體外側的圓柱孔裝入并通過封閉螺栓封閉圓柱孔。

一種刮渣裝置，其特征在于：包括機械臂、刮渣臂、上述任意一項所述一種機械臂防撞結構，機械臂防撞結構上端設有機械臂連接端口，下端通過連接桿與刮渣臂連接，通過機械臂移動帶動刮渣臂進行刮渣工作。

刮渣臂包括彎折接頭、延伸臂、刮板，彎折接頭一端與連接桿鎖緊連接，另一端與延伸臂鎖緊連接，刮板安裝于延伸臂末端。