[實用新型]一種測距裝置及移動平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920021445.6
• 申請日: 2019-01-07
• 公開（公告）號: CN209979845U
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董帥;洪小平
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/481
• 代理公司: 11336 北京市磐華律師事務(wù)所
• 代理人: 高偉;翟海青

1.一種測距裝置，其特征在于，所述測距裝置包括：

發(fā)射器，用于發(fā)射光脈沖序列；

準(zhǔn)直元件，所述準(zhǔn)直元件位于所述發(fā)射器的發(fā)射光路上，用于將所述發(fā)射器發(fā)射的光脈沖序列準(zhǔn)直后出射；

會聚元件，所述會聚元件用于將經(jīng)物體反射的回光的至少一部分匯聚至探測器；

所述探測器用于接收所述回光的至少一部分并轉(zhuǎn)換為電信號，以及根據(jù)所述電信號確定所述物體與所述測距裝置的距離和/或方位；

第一預(yù)整形元件和/或第二預(yù)整形元件，所述第一預(yù)整形元件設(shè)置在所述準(zhǔn)直元件和所述發(fā)射器的出光面之間的所述發(fā)射光路上，所述第二預(yù)整形元件設(shè)置在所述會聚元件和所述探測器的感光面之間的所述回光的接收光路上；

其中，所述準(zhǔn)直元件的有效口徑大于所述第一預(yù)整形元件的有效口徑，所述會聚元件的有效口徑大于所述第二預(yù)整形元件的有效口徑，所述第一預(yù)整形元件是非球面透鏡，所述準(zhǔn)直元件是球面透鏡。

2.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，其特征在于，所述準(zhǔn)直元件的有效焦距大于或等于所述第一預(yù)整形元件的10倍有效焦距，和/或，所述會聚元件的有效焦距大于或等于所述第二預(yù)整形元件的10倍有效焦距。

3.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，其特征在于，所述發(fā)射器的出射光軸、所述第一預(yù)整形元件的光軸、所述準(zhǔn)直元件的光軸中的至少兩項同軸，所述發(fā)射器的出光面與所述第一預(yù)整形元件的距離小于所述第一預(yù)整形元件的焦距。

4.如權(quán)利要求3所述的測距裝置，其特征在于，所述發(fā)射器的出光面位于所述準(zhǔn)直元件的后向焦點和所述第一預(yù)整形元件之間。

5.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，其特征在于，第一光學(xué)系統(tǒng)包括所述準(zhǔn)直元件和所述第一預(yù)整形元件，所述發(fā)射器的出光面位于所述第一光學(xué)系統(tǒng)的焦平面處；

和/或，

第二光學(xué)系統(tǒng)包括所述會聚元件和所述第二預(yù)整形元件，所述探測器包括感光面，所述感光面位于所述第二光學(xué)系統(tǒng)的焦平面處。

6.如權(quán)利要求5所述的測距裝置，其特征在于，所述發(fā)射器發(fā)射的所述光脈沖序列的有效發(fā)散角小于或等于180×D/(π×f)，其中，D為所述準(zhǔn)直元件的有效口徑，f為所述第一光學(xué)系統(tǒng)的焦距。

7.如權(quán)利要求5所述的測距裝置，其特征在于，所述探測器的有效接收角α滿足以下公式：

α≤180×D/(π×f)，

其中，D為所述會聚元件的有效口徑，f為所述第二光學(xué)系統(tǒng)的焦距。

8.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，其特征在于，所述發(fā)射器發(fā)射的光脈沖序列的有效發(fā)散角小于所述探測器的有效接收角。

9.如權(quán)利要求5所述的測距裝置，其特征在于，所述探測器的有效感光尺寸大于或等于2倍的所述第二光學(xué)系統(tǒng)的艾里斑的尺寸。

10.如權(quán)利要求9所述的測距裝置，其特征在于，所述探測器的有效感光尺寸大于或等于2倍的所述第二光學(xué)系統(tǒng)的艾里斑的直徑。

11.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，其特征在于，所述探測器的有效感光尺寸大于所述發(fā)射器的有效發(fā)光尺寸。

12.如權(quán)利要求1所述的測距裝置，其特征在于，所述探測器的感光面的形狀包括圓形、橢圓形或長方形。

13.如權(quán)利要求5所述的測距裝置，其特征在于，所述第一光學(xué)系統(tǒng)的有效焦距范圍在20mm～200mm之間，和/或，所述第二光學(xué)系統(tǒng)的有效焦距范圍在20mm～200mm之間。

14.如權(quán)利要求5所述的測距裝置，其特征在于，所述發(fā)射器的出光面放置于所述第一光學(xué)系統(tǒng)的后焦平面處。