[實用新型]一種新型諧波減速器

有效

• 申請號: 201920018515.2
• 申請日: 2019-01-04
• 公開（公告）號: CN209354609U
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 肖鵬
• 申請（專利權）人: 東莞市鑫耀鵬五金制品有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H1/32;F16H55/06;F16H55/17
• 代理公司: 東莞市卓越超群知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44462
• 代理人: 駱愛文;王麗

本實用新型公開了一種新型諧波減速器，包括剛輪和柔輪，剛輪內孔套接柔輪的外圓上且保持分離狀態，柔輪的中部同軸安裝有第一半軸和第二半軸，兩個半軸的中心均設有牽引孔，其中穿插有拉桿，兩個半軸相連接的一端為互相活動嵌合結構，兩個半軸的兩側均活動嵌合有伸縮壓塊，兩塊伸縮壓塊的底端為梳齒形結構且互相嵌合，兩個伸縮壓塊的兩端均通過銷軸連接有頂桿，拉桿和鎖緊滑塊構成一組力傳動副，帶動兩個半軸相對位移，而兩個半軸又通過頂桿帶動兩個伸縮壓塊相對位移，兩個伸縮壓塊間歇性擠壓連接柔輪的內壁，推動柔輪的外齒間歇性嚙合剛輪的內齒，實現了剛輪和柔輪之間高效嚙合以及減速傳動，具有很好的使用價值。

技術領域

本實用新型涉及一種諧波減速器，特別涉及一種新型諧波減速器。

背景技術

諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發生徑向變形的波發生器。在剛輪和柔輪上切出模數相同的輪齒，但齒數不同，即柔輪的齒數比剛輪的齒數少兩個。諧波傳動的齒數差表征柔輪的變形波數。最常見的是波數w-2的諧波傳動。在自由狀態(無發生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內的發生器使柔輪發生徑向變形而成為橢圓形。在未裝配前，柔輪及其內孔呈圓形，當波發生器裝入柔輪的內孔后，由于波發生器的長度略大于柔輪的內孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其余各處的齒視柔輪回轉位置的不同，或者處于“嚙入”狀態，或者處于“嚙出”狀態。由于剛輪固定，波發生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發生器連續回轉時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉向嚙出，又嚙合轉向嚙出，由嚙出轉向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復循環，迫使柔輪連續轉動。

柔輪隨著波發生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉一周，而此時波發生器旋轉了很多圈，波發生器的旋轉圈數與柔輪旋轉圈數之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。諧波齒輪減速器按其機械波數目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數差應等于機械波數的整數倍，通常取其等于波數。

目前，普通的諧波減速器的嚙合機構存在反應遲緩、傳動效率地下的問題。

實用新型內容

本實用新型提供了一種新型諧波減速器，可以快速的對鋼輪和柔輪進行嚙合，從而提高傳動效率。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供了如下的技術方案：

本實用新型提供了一種新型諧波減速器，包括剛輪和柔輪，所述剛輪是內環齒輪，所述柔輪是環形外齒輪，所述剛輪內孔套接所述柔輪的外圓上且保持分離狀態，所述柔輪的中部同軸安裝有第一半軸和第二半軸，所述第一半軸和第二半軸均為方軸，所述第一半軸和所述第二半軸的中心均設有牽引孔，兩個所述牽引孔也為同心設置，其中穿插有拉桿，所述第一半軸和所述第二半軸相連接的一端為互相活動嵌合結構，所述第一半軸和第二半軸的兩側均活動嵌合有伸縮壓塊，兩塊所述伸縮壓塊的底端為梳齒形結構且互相嵌合，兩個所述伸縮壓塊的兩端均通過銷軸連接有頂桿，所述頂桿的另一端分別活動連接所述第一半軸和所述第二半軸相背離的一端，所述第一半軸和第二半軸通過頂桿帶動兩個所述伸縮壓塊相對位移，兩個所述伸縮壓塊間歇性擠壓連接所述柔輪的內壁，推動柔輪的外齒間歇性嚙合所述剛輪的內齒。