[發明專利]地圖生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911425223.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111207762B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 劉天瑜;唐銘鍇;朱亦隆;李梁;熊學良;劉明;王魯佳
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06T7/33
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種地圖生成方法，所述方法包括：

獲取待處理的原始點云集；

對所述原始點云集進行運動畸變校正，得到校正點云集；

計算所述校正點云集中每個校正點云的特征值，從所述特征值中確定目標特征值；所述特征值用于表示校正點云所在位置的彎曲程度，所述特征值為曲率，所述特征值越大表示彎曲程度越大，所述特征值越小表示彎曲程度越小；所述目標特征值包括數值最大的特征值和數值最小的特征值；

從所述校正點云集中獲取所述目標特征值對應的校正點云進行點云配準，得到初始地圖；所述點云配準是通過根據目標特征值確定相鄰兩幀中特征值最大的校正點云和特征值最小的校正點云，根據對應的特征值最大的校正點云的位置信息和特征值最小的校正點云的位置信息，聯立方程求解得到轉換關系實現的；

根據點云反射率范圍閾值和掩膜對所述初始地圖進行濾波，得到目標地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取原始點云之前，所述方法還包括：

獲取標定圖像中各像素點在傳感器組中每個傳感器對應的傳感器坐標系中的坐標位置；

通過所述坐標位置確定誤差方程，根據所述誤差方程對誤差項進行處理以求取誤差最小值時的轉換矩陣，確定標定參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述原始點云集進行運動畸變校正，得到校正點云集，包括：

通過傳感器組對應的運動模型確定所述原始點云集中每個原始點云的位置信息在世界坐標系中的位置偏移量；

根據所述位置偏移量和所述位置信息，對所述原始點云集進行校正，得到校正點云集。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述計算所述校正點云集中每個校正點云的特征值，從所述特征值中確定目標特征值之前，所述方法還包括：

對所述校正點云集中校正點云進行數據清洗，并將清洗后的校正點云集上傳至服務器。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述校正點云對應的特征值，從所述特征值中確定目標特征值，包括：

獲取所述校正點云集中每個校正點云的位置信息；

根據所述校正點云集中每個校正點云的位置信息計算每個點云的特征值；

從所述特征值中確定數值最大的特征值和數值最小的特征值，將所述數值最大的特征值和所述數值最小的特征值作為所述目標特征值；

從所述校正點云集中獲取所述目標特征值對應的校正點云進行點云配準，得到初始地圖包括：

從所述校正點云集中獲取數值最大的特征值的校正點云和數值最小的特征值的校正點云；

對所述數值最大的特征值的校正點云和所述數值最小的特征值的校正點云進行點云配準，得到初始地圖。

6.根據權利要求5項所述的方法，其特征在于，所述根據所述校正點云集中每個校正點云的位置信息計算每個點云的特征值，包括：

從所述校正點云集中獲取目標校正點云，以所述目標校正點云對應的序號為起點，向序號增大方向獲取第一預設數量的校正點云，以及向序號減小方向獲取第二預設數量的校正點云，得到包含所述目標校正點云的候選校正點云集；根據所述候選校正點云集中每個校正點云的位置信息計算所述目標校正點云的特征值。

7.根據權利要求6項所述的方法，其特征在于，所述特征值為校正點云的曲率值，所述位置信息包括位置坐標，所述根據所述候選校正點云集中每個校正點云的位置信息計算所述目標校正點云的特征值，包括：

對所述候選校正點云集中每個校正點云的位置坐標進行求和；

根據所述位置坐標的平方和，確定目標校正點云的曲率值。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，對所述特征值最大的校正點云和所述特征值最小的校正點云進行點云配準，得到初始地圖，包括：

通過參考坐標系對所述特征值最大的校正點云的位置信息、所述特征值最小的校正點云的位置信息進行坐標轉換，得到轉換后的位置信息；

根據所述轉換后的位置信息對所述特征值最大的校正點云和特征值最小的校正點云進行拼接，得到初始地圖。