[發明專利]一種清煤用機械臂系統

在審

• 申請號: 201911423891.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111099391A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 劉旺;菅磊;孟祥浩;梁先仁;練新添;陳偉
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人智能制造有限公司
• 主分類號: B65G69/08
• 分類號: B65G69/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種清煤用機械臂系統，涉及清煤設備技術領域，具體為PLC控制系統，所述PLC控制系統包括遠程HMI操控系統，所述PLC控制系統通過導線分別與現場驅動單元、現場檢測單元和機械臂單元電性連接，所述現場驅動單元具體為液壓控制單元。該清煤用機械臂系統，通過遠程HMI操控系統的設置，使得該系統支持人機交互操作，通過遠程監控單元能夠實時傳回現場操作情況，遠程控制單元則能夠實時對現場進行遠程控制，使得整個清煤產線全程被監控，全程可控制，實現整個清煤產線的透明化、可視化，能夠及時得知當前清煤產線的情況，并對該情況進行快速反應，提高清煤效率，避免出現動作延遲、操作延誤的問題。

技術領域

本發明涉及清煤設備技術領域，具體為一種清煤用機械臂系統。

背景技術

機械臂是指高精度、多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用，在現代工業領域中，機械臂的應用極為廣泛，且機械臂的出現，極大地提高了工業生產線的自動化程度。

在對煤渣進行清理時，由于煤渣重量重，且非常不潔凈，故人工操作不現實，容易耗費較多的人力物力，為了提高處理效率，現代清煤產線中增設了越來越多的自動化輸送機構，機械臂就是其中一個。

現有清煤產線的自動化程度尚且不高，多數還需要人工施以配合，或對設備的位置進行調整，或對設備的行動施加推力，自動化水平不高的原因很大程度上是因為清煤產線現場的數據難以實時輸送到中控室中，或者由中控室發出的指令難以快速到達清煤產線的相關設備上，進而造成動作延遲、操作延誤的問題。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種清煤用機械臂系統，解決了上述背景技術中提出的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種清煤用機械臂系統，包括PLC控制系統，所述PLC控制系統包括遠程HMI操控系統，所述PLC控制系統通過導線分別與現場驅動單元、現場檢測單元和機械臂單元電性連接，所述現場驅動單元具體為液壓控制單元，且液壓控制單元通過導線與機械臂單元電性連接，所述現場檢測單元包括遠程監控單元和遠程控制單元，且遠程監控單元和遠程控制單元之間通過導線電性串聯，所述機械臂單元具體為第一機械臂和第二機械臂，且第一機械臂和第二機械臂均分別與液壓控制單元和遠程控制單元相連。

可選的，所述液壓控制單元具體為液壓站，且液壓站與機械臂單元之間連接有膠管。

可選的，所述遠程控制單元包括電氣柜和遠程操作臺，且電氣柜和遠程操作臺之間為電性連接。

可選的，所述遠程監控單元具體為攝像頭，且攝像頭與電氣柜之間通過導線電性連接。

可選的，所述液壓站與電氣柜之間、機械臂單元與電氣柜之間、電氣柜與遠程操作臺之間均連接有電線。

可選的，所述機械臂單元、液壓站和電氣柜均設置有兩組，且機械臂單元、液壓站和電氣柜之間一一對應設置。

可選的，所述機械臂單元、液壓站、攝像頭和電氣柜的底部均設置在水平沙地上，且水平沙地的一側傾斜鋪設有格篩，并且格篩呈網格狀結構。

可選的，所述第一機械臂和第二機械臂均由回轉底座、減震組件、機械臂體和平鏟組成，所述回轉底座均固定在水平沙地上，且回轉底座的外圈邊緣等距離設置有減震組件，所述回轉底座的上方安裝有機械臂體，且機械臂體的端部安裝有平鏟。

可選的，所述機械臂體通過回轉底座構成旋轉結構，且機械臂體通過液壓管路構成液壓伸縮結構。

本發明提供了一種清煤用機械臂系統，具備以下有益效果：