[發明專利]機器人多機聯動控制方法、多機聯動控制設備和控制系統

在審

• 申請號: 201911423040.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113119105A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 姚守強
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李莉

1.一種機器人多機聯動控制方法，其特征在于，包括：

藉由主控單元將當前機器人的工件坐標系定義在另一個機器人的法蘭坐標系中，以使多個所述機器人實現坐標系聯動；

規劃坐標系聯動的每個所述機器人的運動軌跡并生成相應的控制指令，其中，每個所述機器人滿足相同的約束條件；

將每個所述控制指令發送至對應的所述機器人以使所述機器人按照對應的所述運動軌跡運動。

2.根據權利要求1所述的機器人多機聯動控制方法，其特征在于，所述將當前機器人的工件坐標系定義在另一個機器人的法蘭坐標系中，以使多個所述機器人實現坐標系聯動的步驟之前，包括：

將其中一個所述機器人的機器人坐標系作為世界坐標系，以標定剩余所述機器人相對其中一個所述機器人的位置，進而確定多個所述機器人的相對位置關系。

3.根據權利要求1所述的機器人多機聯動控制方法，其特征在于，所述將當前機器人的工件坐標系定義在另一個機器人的法蘭坐標系中，以使多個所述機器人實現坐標系聯動的步驟之前，包括：

接收用戶輸入的每個所述機器人的機器人坐標系在世界坐標系中的位置，以確定多個所述機器人的相對位置關系。

4.根據權利要求1所述的機器人多機聯動控制方法，其特征在于，所述規劃坐標系聯動的每個所述機器人的運動軌跡并生成相應的控制指令的步驟之前，進一步包括：

獲得每個所述機器人具有的參數范圍的重合區域范圍；

將所述重合區域范圍作為所述約束條件以約束每個所述機器人。

5.根據權利要求1或4所述的機器人多機聯動控制方法，其特征在于，所述約束條件包括速度、加速度、加加速度、力矩中至少一種。

6.根據權利要求1所述的機器人多機聯動控制方法，其特征在于，所述將當前機器人的工件坐標系定義在另一個機器人的法蘭坐標系的步驟,進一步包括：

選定其中一個所述機器人的法蘭坐標系，將剩余所述機器人的工件坐標系定義在被選定的所述機器人的法蘭坐標系中。

7.一種機器人多機聯動控制設備，其特征在于，所述控制設備包括：

主控制器和現場總線，所述現場總線用于連接機器人，所述主控制器與所述現場總線耦接以執行如權利要求1-6任意一項所述的方法。

8.根據權利要求7所述的機器人多機聯動控制設備，其特征在于，所述控制設備進一步包括：

輸入輸出處理器，所述輸入輸出處理器用于提供輸入界面以使用戶輸入每個所述機器人的機器人坐標系在世界坐標系中的位置，并將所述位置發送至所述主控制器。

9.一種機器人多機聯動控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：

主控制器、多個機器人和現場總線，所述主控制器通過現場總線與所述多個機器人相連以執行如權利要求1-6任意一項所述的方法。

10.一種具有存儲功能的裝置，其上存儲有程序數據，其特征在于，

所述程序數據被處理器執行以在主控制器和機器人之間執行如權利要求1-6任意一項所述的方法。