[發明專利]一種車輛、車輛駐坡控制方法與系統

有效

• 申請號: 201911422472.5
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111086399B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張敏彥;翟國建;曾力;陳麗軍
• 申請（專利權）人: 深圳市藍海華騰技術股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60W30/18;H02P21/00;H02P21/13;H02P23/00;H02P23/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張瑞志

1.一種車輛駐坡控制方法，其特征在于，所述車輛駐坡控制方法包括：

扭矩估算器獲取電機的三相電流，并根據所述三相電流獲取電機的電磁轉矩；

速度觀測器獲取車輛前一時刻的負載轉矩，并根據所述前一時刻的負載轉矩和所述電磁轉矩獲取所述電機的電機估算轉速；

負載觀測器獲取電機的實際轉速，并根據所述實際轉速和所述電機估算轉速獲取車輛當前時刻的負載轉矩，具體為：

根據公式：計算所述當前時刻的負載轉矩；其中，TLest2為所述當前時刻的負載轉矩，Kp和ki為所述負載觀測器的比例積分系數，ωc為所述負載觀測器的低通濾波器截止頻率，ωr為所述電機的實際轉速；

速度環電路獲取電機的目標轉速和所述實際轉速，并根據所述目標轉速、所述實際轉速以及所述當前時刻的負載轉矩對所述電機運行狀態進行控制；其中，所述目標轉速為車輛駐坡狀態時的電機運行轉速。

2.根據權利要求1所述的車輛駐坡控制方法，其特征在于，所述獲取電機的三相電流，并根據所述三相電流獲取電機的電磁轉矩具體為：

獲取所述電機的三相電流，并對所述電機的三相電流進行坐標系變換，以獲取直軸電流和交軸交流；

根據所述直軸電流和所述交軸電流計算所述電機的電磁轉矩。

3.根據權利要求2所述的車輛駐坡控制方法，其特征在于，所述根據所述直軸電流和所述交軸電流計算所述電機的電磁轉矩具體為：

根據公式：Teest＝1.5*Pn*[ψf*Iqest+(Ld-Lq)*Idest*Iqest]計算所述電機的電磁轉矩；其中Teest為所述電機的電磁轉矩，Pn為電機極對數，ψf為電機永磁體磁鏈，Ld為電機直軸電感，Lq為電機交軸電感，Iqest為交軸電流，Idest為直軸電流。

4.根據權利要求3所述的車輛駐坡控制方法，其特征在于，所述根據所述前一時刻的負載轉矩和所述電磁轉矩獲取所述電機的電機估算轉速具體為：

根據公式：計算電機估算轉速；其中，TLest1為所述前一時刻的負載轉矩，J為轉動慣量，B為粘滯摩擦系數，ωrest為所述電機估算轉速。

5.一種車輛駐坡控制系統，其特征在于，所述車輛駐坡控制系統包括；

扭矩估算器，與電機連接，用于獲取電機的三相電流，并根據所述三相電流獲取電機的電磁轉矩；

速度觀測器，與所述扭矩估算器連接，用于獲取車輛前一時刻的負載轉矩，并根據所述前一時刻的負載轉矩和所述電磁轉矩獲取所述電機的電機估算轉速；

負載觀測器，與所述速度觀測器以及電機連接，用于獲取電機的實際轉速，并根據所述實際轉速和所述電機估算轉速獲取車輛當前時刻的負載轉矩，所述負載觀測器根據公式：計算所述當前時刻的負載轉矩；其中，TLest2為所述當前時刻的負載轉矩，Kp和ki為所述負載觀測器的比例積分系數，ωc為所述負載觀測器的低通濾波器截止頻率，ωr為所述電機的實際轉速；

速度環電路，與所述負載觀測器以及電機連接，用于獲取電機的目標轉速和所述實際轉速，并根據所述目標轉速、所述實際轉速以及所述當前時刻的負載轉矩對所述電機運行狀態進行控制；其中，所述目標轉速為車輛駐坡狀態時的電機運行轉速。

6.根據權利要求5所述的車輛駐坡控制系統，其特征在于，所述扭矩估算器包括：

坐標變換電路，與所述電機連接，用于獲取所述電機的三相電流，并對所述電機的三相電流進行坐標系變換，以獲取直軸電流和交軸交流；

扭矩估算電路，與所述坐標變換電路以及所述速度觀測器連接，用于根據所述直軸電流和所述交軸電流計算所述電機的電磁轉矩。

7.根據權利要求6所述的車輛駐坡控制系統，其特征在于，所述扭矩估算電路根據公式：Teest＝1.5*Pn*[ψf*Iqest+(Ld-Lq)*Idest*Iqest]計算所述電機的電磁轉矩；其中Teest為所述電機的電磁轉矩，Pn為電機極對數，ψf為電機永磁體磁鏈，Ld為電機直軸電感，Lq為電機交軸電感，Iqest為交軸電流，Idest為直軸電流。