[發明專利]一種控制器認證方法、控制系統及無人車

有效

• 申請號: 201911421871.X
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111193745B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 王華凱
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: H04L9/40
• 分類號: H04L9/40;B60R16/023;G05B19/048
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 左文

本發明提供一種無人車控制器認證方法，包括：控制器單元初始化操作完成后，整車控制器與自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器之間完成認證；自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器根據各自的加密算法計算每幀報文的驗證信號，并將帶有驗證信號的報文發送至整車控制器；整車控制器對驗證信號進行驗證，若連續N幀報文驗證失敗，則退出自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器的控制模式。本發明可實現在整車控制器與自動駕駛控制器或遠程駕駛控制器之間完成認證后，在無人駕駛/自動駕駛過程中能夠保證每一幀的報文都經過控制器之間驗證信號的驗證，避免外接設備在駕駛過程中通過模擬報文實現對車輛的控制，在信號層面上增強了車輛控制的安全性。

技術領域

本發明涉及儲物技術領域，具體而言，涉及一種控制器認證方法、控制系統及無人車。

背景技術

無人車的控制模式包括遙控模式、自動駕駛模式和遠程駕駛模式，控制系統主要包括VCU(整車控制器)，RDU(遠程駕駛控制器)，ADU(自動駕駛控制器)，而從遙控模式切換到自動駕駛模式或遠程駕駛模式時，需要保證無人車各設備沒有被惡意拆卸、破解才能實現安全駕駛。

對傳輸的信息進行加密可以有效避免信息被截獲破解，現有技術中，大部分無人車在啟動時需要VCU和PEPS在一定時間內完成認證，之后兩者之間的通信就不會再進行驗證了，這樣如果在兩個控制器認證完成后，通過模擬PEPS的報文就可以實現車輛的控制，但現有技術中在自動駕駛或遠程駕駛過程中信息加密驗證稍有研究。

發明內容

本發明解決的問題是現有技術中無人車自動駕駛或遠程駕駛過程中報文未認證導致安全性較低的問題。

為解決上述問題，本發明提供一種控制器認證方法，包括：

S1,控制器單元初始化操作完成后，整車控制器與自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器之間完成認證；

S2,自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器根據各自的加密算法計算每幀報文的驗證信號，并將帶有所述驗證信號的報文發送至整車控制器；

S3,整車控制器對所述驗證信號進行驗證，若連續N幀報文驗證失敗，則退出自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器的控制模式。

進一步的，S2還包括

完成認證后，整車控制器發送第一隨機種子至自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器；

自動駕駛控制器結合所述第一隨機種子和第一ADU加密算法形成用于計算驗證信號的第二ADU加密算法，和/或遠程駕駛控制器結合所述第一隨機種子和第一RDU加密算法形成用于計算驗證信號的第二RDU加密算法。

進一步的，整車控制器對所述驗證信號進行驗證包括：

整車控制器根據第二ADU加密算法和/或第二RDU加密算法計算每幀所述報文的驗證信號的校驗值，當所述校驗值與所述驗證信號相同，則驗證成功；當所述校驗值與所述驗證信號不同，則驗證失敗。

進一步的，S1具體包括：；

整車控制器根據自動駕駛控制器的第一ADU加密算法和/或遠程駕駛控制器的第一RDU加密算法計算第一ADU秘鈅和/或第一RDU秘鈅；

自動駕駛控制器根據第一ADU加密算法計算第二ADU秘鈅，和/或遠程駕駛控制器根據第一RDU加密算法計算第二RDU秘鈅，并將第二ADU秘鈅和/或第二ADU秘鈅發送至整車控制器；

整車控制器將第一ADU秘鈅與第二ADU秘鈅進行比對，和/或第一RDU秘鈅與第二RDU秘鈅進行比對，若比對結果相同則完成認證。

進一步的，S1還包括：

整車控制器發送第二隨機種子至自動駕駛控制器和/或遠程駕駛控制器，形成所述第一ADU加密算法和/或第一RDU加密算法。