[發明專利]六軸工業機器人用伺服電機服役性能綜合測試方法

有效

• 申請號: 201911421742.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111055306B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 蒙臻;周晶;倪敬;陳星
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了六軸工業機器人用伺服電機服役性能綜合測試方法?，F有針對伺服電機的測試不能模擬工業機器人多軸伺服驅動系統實際受力時的工作情況。本發明步驟如下：各工業機器人用伺服電機的安裝及空載測試；不同負載慣量下的測試；模擬工業機器人六軸聯動的測試；模擬工業機器人六軸聯動中伺服電機的急轉急停性能測試；復雜工況作用時的工業機器人六軸聯動測試；工業機器人六軸聯動系統無故障工作時間預測。本發明能模擬出六軸聯動工業機器人用伺服電機在實際工作過程中的受力多變情況，能進行無故障時間的測試，滿足機器人實際工作需要。

技術領域

本發明屬于工業機器人多軸系統可靠性測試領域，特別涉及一種六軸工業機器人用伺服電機服役性能綜合測試方法。

背景技術

工業機器人因其具有多關節的機械手或多自由度，自動化程度高、對環境適應性強，廣泛應用于焊接、搬運、壓力鑄造等領域，隨著其工作環境的多變性和惡劣性的變化，對工業機器人的可靠性要求越來越高。而其多軸伺服驅動系統作為工業機器人的核心零部件，其可靠性直接關系到工業機器人的運行情況，在多工況下的可靠性測試就越來越重要。

目前，針對伺服電機的服役性能有一些較為成熟的測試方案，如申請專利號為CN201910461139.9的發明專利公開了一種針對伺服電機在粉塵環境下工作時的可靠性測試裝置及方法，并且采用了加速壽命實驗方法，對待測伺服電機進行了在粉塵環境下的可靠性測試，降低了試驗周期；如申請專利號為CN201810516556.4的發明專利公開了一種伺服電機可靠性測試加載裝置及方法，該裝置在測試過程中可以模擬出伺服電機在真實情況下的受力情況，可以降低伺服電機的測試成本，并且分析了電機的損壞機理，對伺服電機的性能有所提高；申請專利號為CN201620655521.5的實用新型專利公開了一種十軸電機空載測試系統，是一種以SERCOS總線為主、以CAN總線備用的，其伺服控制器采用雙處理器的多軸聯動伺服控制系統，可以減小串行通訊和控制器處理出現延時誤差的問題，可以提高系統的同步性能；申請專利號為CN201822170838.1的實用新型專利公開了一種基于PLC控制的伺服電機兩軸聯動系統，可以通過PLC對該系統接受的參數數據進行伺服電機兩軸聯動控制，響應快速，可以實現精確定位；以上測試方式中，針對伺服電機的測試或基于單軸測試的加載測試，或基于多軸測試的空載測試或者通信方式測試，并沒有針對多軸測試給出具體的測試方法和測試裝置，不能模擬工業機器人多軸伺服驅動系統實際受力時的工作情況，測試出的伺服電機可靠性不一定符合工業機器人多軸聯動的要求，造成工業機器人多軸系統使用過程中出現各種故障。因此，有必要設計出一種對工業機器人多軸伺服系統進行服役性能測試的可靠性專用測試平臺，對現有多軸系統進行多工況的測試。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種可模擬工業機器人六軸聯動復雜工況的伺服電機服役性能綜合測試方法。該方法是一種通過逆解工業機器人各關節受載特性，設定各驅動軸不同負載水平的伺服電機服役性能測試方法，是一種根據工業機器人六軸聯動運動特性，設定各驅動軸不同運動參數的伺服電機服役性能測試方法，是一種通過多軸伺服電機基于聯動工況下同時測試，加速預估平均無故障工作時間的伺服電機服役性能測試方法。

本發明六軸工業機器人用伺服電機服役性能綜合測試方法，具體如下：

步驟一、各工業機器人用伺服電機的安裝及空載測試；