[發明專利]自動停車方法及設備

在審

• 申請號: 201911420459.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113129640A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 馬周;張毅;雷大力;俞鴻魁
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0969;H04W4/40;H04W4/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本發明提供一種自動停車方法及設備，該方法包括：在接收到停車指令時，控制第一車輛行駛至入口地下通道；在檢測到所述第一車輛進入所述入口地下通道時，加載所述入口地下通道對應的入口通道地圖，并控制所述第一車輛根據所述入口通道地圖行駛至停車區域；在檢測到所述第一車輛進入停車區域時，加載所述停車區域對應的車庫地圖，并獲取停車區域環境數據，根據所述停車區域環境數據與所述車庫地圖確定所述第一車輛的位姿信息；根據所述位姿信息和所述車庫地圖控制所述第一車輛停入目標停車位，在實現車輛的定位時，無需在停車區域安裝UWB基站等專用通信設備便可以使車輛具有定位能力，降低定位步驟的繁瑣性以及減少定位所需的安裝設備成本。

技術領域

本發明實施例涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種自動停車方法及設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，AVP(Automated Valet Parking，自動代客泊車)技術也得到了快速的發展，車輛上的車載終端在接收到停車指令后，便可以控制車輛自動行駛到停車場的指定停車位上。但由于很多停車場在地下，車輛上的GPS(Global PositioningSystem，全球定位系統)定位模塊在地下的定位能力較差，可能無法進行準確定位，從而導致車載終端在地下時，無法準確根據定位信息來控制車輛自動行駛到指定停車位。

現有技術中為了改善車輛在地下的定位能力以使車載終端在地下時，仍可以準確根據定位信息來控制車輛自動行駛到指定停車位，一般是在地下停車場部署足夠的專用通信設備進行定位，例如，在地下停車場部署UWB(Ultra Wide Band，超寬帶)基站，在車輛上安裝相應的信號發射標簽便可以獲得厘米級別定位能力。

然而，發明人發現現有技術中至少存在如下問題：在地下停車場部署專用通信設備時，需要人工先根據地下停車場的實際情況確定專用通信設備的部署位置，然后在相應的部署位置上進行部署專用通信設備，且還需車輛上的信號發射標簽與專用通信設備進行通信，車輛才能在地下獲得一定的定位能力，步驟較繁瑣且定位成本高。

發明內容

本發明實施例提供一種自動停車方法及設備，以解決現有技術中由于需要在地下停車場部署足夠數量的專用通信設備以進行定位導致的步驟較繁瑣且定位成本較高的問題。

第一方面，本發明實施例提供一種車輛行駛控制方法，應用于第一車輛，所述方法包括：

在接收到停車指令時，控制所述第一車輛行駛至入口地下通道；

在檢測到所述第一車輛進入所述入口地下通道時，加載所述入口地下通道對應的入口通道地圖，并控制所述第一車輛根據所述入口通道地圖行駛至停車區域；

在檢測到所述第一車輛進入停車區域時，加載所述停車區域對應的車庫地圖，并獲取停車區域環境數據，根據所述停車區域環境數據與所述車庫地圖確定所述第一車輛的位姿信息；

根據所述位姿信息和所述車庫地圖控制所述第一車輛停入目標停車位。

在一種可能的設計中，在所述控制所述第一車輛行駛至入口地下通道之后，還包括：

判斷所述第一車輛是否在預設入口地面通道交換區域內；

若所述第一車輛在所述預設入口地面通道交換區域內，則確定所述第一車輛進入所述入口地下通道；

若所述第一車輛未在所述預設入口地面通道交換區域內，則確定所述第一車輛未進入所述入口地下通道。

在一種可能的設計中，所述判斷所述第一車輛是否在預設入口地面通道交換區域內，包括：

在檢測到所述第一車輛行駛至預設入口通道位置時，獲取入口地面通道環境數據；

判斷所述入口地面通道環境數據中是否存在入口通道特征信息；