[發(fā)明專利]一種智能割草機定位方法及系統

在審

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• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111010975A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設計）人: 吳云平;張君珠
• 申請（專利權）人: 寧波奇亞園林工具有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G01C21/16;G01S5/08
• 代理公司: 浙江中桓聯合知識產權代理有限公司 33255
• 代理人: 陳道升

1.一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述智能割草機上設置有第一定位信號接收件和UWB基站，所述定位方法包括以下步驟：

接收設置在預設位置上的多個UWB定位標簽發(fā)送的第二定位信號；

當智能割草機行進進行割草時，智能割草機根據第二定位信號及存儲在智能割草機中的地圖數據，生成相應的割草路徑，并沿所述割草路徑行駛；

當駛向充電基站進行充電時，智能割草機駛向所述充電基站，且當接收到第一定位信號時，智能割草機對準并駛向充電基站的充電接口，進行充電。

2.根據權利要求1所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述地圖數據包括由智能割草機沿預割草地的邊界行駛一次生成的虛擬邊界。

3.根據權利要求2所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述地圖數據包括虛擬邊界的坐標數據，所述坐標數據為被遙控軟件遙控智能割草機沿預割草地的邊界行駛一次所生成。

4.根據權利要求1所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述第一定位信號由設置在充電基站上的第一定位信號發(fā)射件發(fā)送；所述第一定位信號發(fā)射件為低頻磁場發(fā)射天線，所述第一定位信號接收件為低頻磁場接收天線。

5.根據權利要求4所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述充電基站的兩側各設置有一所述低頻磁場發(fā)射天線，且所述充電接口處于兩低頻磁場發(fā)射天線之間；

當智能割草機接收的一低頻磁場發(fā)射天線的信號，強于另一低頻磁場發(fā)射天線的信號時，智能割草機沿信號強度較弱的一側行駛；當兩側的信號強度相同時，智能割草機對準所述充電接口。

6.根據權利要求4或5所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，當智能割草機的電量低于預設電量值時，或智能割草機的割草覆蓋率達到預設覆蓋率時，或智能割草機檢測的下雨狀態(tài)時，智能割草機駛向所述充電基站進行充電。

7.根據權利要求6所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述智能割草機上設置有陀螺儀，在智能割草機駛向充電基站進行充電時，所述陀螺儀檢測智能割草機姿態(tài)，智能割草機根據第二定位信號和陀螺儀檢測信息駛向所述充電基站，以使得所述智能割草機能接收到所述第一定位信號。

8.根據權利要求1所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，所述UWB定位標簽包括有第一UWB定位標簽、第二UWB定位標簽、第三UWB定位標簽和第四UWB定位標簽；

所述第一UWB定位標簽、第二UWB定位標簽、第三UWB定位標簽設置在預割草地上，所述第四UWB定位標簽設置在充電基站上；且第一UWB定位標簽、第二UWB定位標簽、第三UWB定位標簽和第四UWB定位標簽處于四邊形的四個端點處。

9.根據權利要求8所述的一種智能割草機定位方法，其特征在于，智能割草機根據第一UWB定位標簽、第二UWB定位標簽、第三UWB定位標簽和第四UWB定位標簽四者中的三者發(fā)送的第二定位信號，計算出智能割草機的全局坐標；

當三者中有一者被遮擋時，第一UWB定位標簽、第二UWB定位標簽、第三UWB定位標簽和第四UWB定位標簽中未被遮擋的參與計算。

10.一種智能割草機定位系統，其特征在于，包括有：

智能割草機，所述智能割草機上設置有第一定位信號接收件和UWB基站；所述第一定位信號接收件用于接收第一定位信號發(fā)射件發(fā)送的第一定位信號；所述UWB基站用于接收若干UWB定位標簽發(fā)送的第二定位信號；

可供所述智能割草機充電的充電基站，所述充電基站上設置有用于發(fā)射第一定位信號的第一定位信號發(fā)射件；

多個UWB定位標簽，用于發(fā)送第二定位信號；其中，一個所述UWB定位標簽設置在充電基站上，其他所述UWB定位標簽設置在預割草地上；

當智能割草機行進進行割草時，智能割草機根據第二定位信號及存儲在智能割草機中的地圖數據，生成相應的割草路徑，并沿所述割草路徑行駛；

當駛向充電基站進行充電時，智能割草機駛向所述充電基站，當接收到第一定位信號時，智能割草機對準并駛向充電基站的充電接口，進行充電。