[發明專利]定位技術

在審

• 申請號: 201911419752.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111412922A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 科德林·瓊卡;胡安·恩里克·卡斯特雷納馬丁內斯;穆斯塔法·帕爾恰米
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01S19/45;G01S13/86;G01S17/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種方法，其包括：

在車輛中從外部節點接收對象數據；和

在識別所述接收到的對象數據中位于使用從車輛傳感器接收到的車輛位置數據限定的空間內的點時，基于所述識別出的點和所述車輛位置數據確定調整后的車輛位置。

2.如權利要求1所述的方法，其還包括至少部分地基于車輛尺寸來確定所述空間。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述空間的底部以基于所述車輛位置數據確定的地面上的車輛參考點的投影為中心。

4.如權利要求1所述的方法，其還包括基于所述調整后的車輛位置來操作所述車輛。

5.如權利要求1所述的方法，其還包括：

通過將第一卡爾曼濾波器應用于所述車輛位置數據來對所述車輛位置數據進行濾波；和

通過將第二卡爾曼濾波器應用于所述識別出的點的位置數據來對所述點的所述位置數據進行濾波。

6.如權利要求1所述的方法，其還包括在確定來自所述外部節點的所述對象缺少所述空間內的點時，基于所述車輛位置數據來操作所述車輛。

7.如權利要求1所述的方法，其還包括僅在基于所述接收到的對象數據確定所述識別出的點是具有與車輛類型匹配的類型的對象的參考點時，識別所述空間內的所述點。

8.如權利要求1所述的方法，其還包括僅在基于所述接收到的對象數據確定所述識別出的點是具有與接收到所述對象數據的所述車輛的尺寸匹配的尺寸的對象的參考點時，識別所述空間內的所述點。

9.如權利要求1所述的方法，其還包括：

確定具有預定尺寸的底部在地面上的所述空間，所述底部以地面上的投影車輛位置為中心；和

在從所述廣播數據中識別出具有在所述確定的空間內的參考點的對象時，部分地基于所述對象參考點的位置坐標來確定所述調整后的車輛位置。

10.如權利要求1所述的方法，其中所述位置數據至少包括所述車輛的橫向坐標、縱向坐標、取向、橫向速度、縱向速度和旋轉速度。

11.如權利要求1所述的方法，其中所述對象數據還至少包括對象的橫向坐標、縱向坐標、取向、橫向速度、縱向速度和旋轉速度、所述對象的對象類型、形狀和尺寸。

12.一種計算裝置，其被編程為執行權利要求1-11中任一項所述的方法。

13.如權利要求12所述的計算裝置，其還包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器向所述計算裝置提供車輛位置數據。

14.一種計算機程序產品，其包括計算機可讀介質，所述計算機可讀介質存儲能夠由計算機處理器執行的指令，以執行如權利要求1-11中任一項所述的方法。

15.一種計算機，其包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲指令，所述指令能夠由所述處理器執行以：

從經由外部節點接收到的對象數據集提取與車輛位置數據相關的額外位置數據；

獨立地對所述額外位置數據和所述車輛位置數據進行濾波；然后

融合濾波后的額外位置數據和濾波后的車輛位置數據，以改善車輛定位。