[發明專利]一種動態視覺傳感器背景活動噪聲過濾器及處理器

有效

• 申請號: 201911419625.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111064865B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王蕾;康子揚;郭莎莎;王樹泉;王世英;楊智杰;劉國強;石偉;龔銳;徐煒遐
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: H04N5/217
• 分類號: H04N5/217
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝

1.一種動態視覺傳感器背景活動噪聲過濾器，其特征在于包括：

哈希映射模塊，用于通過局部敏感的k個哈希函數將輸入的事件從其原始空間投射到低維空間得到k個哈希值h₁,h₂,…,h_k，其中k為大于等于1的自然數；

移位及取余邏輯模塊，用于將k個哈希值h₁,h₂,…,h_k分別進行移位及取余得到對應的信息編碼值，且使得信息編碼值位于M數組的索引范圍內；

M數組存儲及元素檢查模塊，用于將所有信息編碼值在預設的M數組中索引位置的值和預設閾值進行比較，如果任意一個索引位置的值小于閾值則將標志設置為1，表示輸入的事件是噪聲事件；否則將標志設置為0，表示輸入的事件是真實事件；

數組更新模塊，用于更新各個信息編碼值在預設的M數組中索引位置的值；

所述哈希映射模塊、移位及取余邏輯模塊、M數組存儲及元素檢查模塊、數組更新模塊依次相連形成流水線。

2.根據權利要求1所述的動態視覺傳感器背景活動噪聲過濾器，其特征在于，所述哈希映射模塊的前端還連接有預處理模塊，所述預處理模塊包含減法器，所述減法器用于將輸入的原始的事件(x,y,ts₁)中的時間戳ts₁減去預設的基準時間戳Timebase得到新的時間戳ts₂，其中(x,y)分別表示產生該事件的橫、縱坐標，且該事件的橫、縱坐標(x,y)和新的時間戳ts₂組成的事件(x,y,ts₂)并輸出至哈希映射模塊。

3.根據權利要求1所述的動態視覺傳感器背景活動噪聲過濾器，其特征在于，所述哈希映射模塊的哈希函數包括三個乘法器和三個加法器，三個乘法器均具有一個哈希函數參數輸入端和一個事件標量輸入端，三個乘法器的三個事件的標量輸入端分別對應事件(x,y,ts₂)的橫坐標x、縱坐標y、時間戳ts₂，且其中橫坐標x、縱坐標y對應乘法器的輸出分別作為第一個加法器的輸入，時間戳ts₂對應的乘法器的輸出和一個哈希函數參數作為第二個加法器的輸入，第一個加法器、第二個加法器的輸出分別作為第三個加法器的輸入，且由所述第三個加法器的輸出作為該哈希函數的輸出。

4.根據權利要求1所述的動態視覺傳感器背景活動噪聲過濾器，其特征在于，所述移位及取余邏輯模塊包括：

移位操作模塊，用于對每一個哈希函數的輸出右移N位；

取余操作模塊，用于判斷右移N位后的結果為正還是為負，然后根據正負判斷結果進行相應的取余運算。

5.根據權利要求4所述的動態視覺傳感器背景活動噪聲過濾器，其特征在于，所述M數組為128位的數組，所述哈希函數的輸出為32位的數據，所述移位操作模塊對每一個哈希函數的輸出h_j[31:0]右移的位數N為11后得到S_j[31:0]；所述取余操作模塊具體包括：

正負判斷邏輯，用于判斷右移后的結果S_j[31:0]的最高位S_j[31]是否等于0，如果為0則調用正值取余操作邏輯；否則調用負值取余操作邏輯；

正值取余操作邏輯，用于從右移后的結果S_j[31:0]獲取低7位的值S_j[6:0]并加1后輸出；

負值取余操作邏輯，用于從右移后的結果S_j[31:0]取反得到T_j[31:0]，然后將128減去T_j[31:0]中的低7位的值T_j[6:0]得到的結果輸出。