[發(fā)明專利]機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911419446.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113477B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設計）人: 李建;丁宏鈺;李友朋;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

1.一種機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

殼體；

電機組件，包括設于所述殼體內(nèi)的定子、套設于所述定子外部的轉(zhuǎn)子，以及同軸固定于所述轉(zhuǎn)子的電機軸；

諧波減速器，包括固定于所述定子的剛輪、安裝于所述電機軸上的波發(fā)生器，以及與所述剛輪嚙合且由所述波發(fā)生器驅(qū)動的柔輪；

關(guān)節(jié)輸出軸，同軸固定于所述柔輪；

輸出端編碼器，用于檢測所述關(guān)節(jié)輸出軸的轉(zhuǎn)角；以及

電機驅(qū)動器，與所述輸出端編碼器電性連接；

所述殼體包括筒狀殼以及安裝于所述筒狀殼的一端的基座，所述基座具有供所述關(guān)節(jié)輸出軸穿過的穿孔，所述關(guān)節(jié)輸出軸通過第四軸承支承在所述基座上；所述基座開設有用于容納所述第四軸承的外圈的第一安裝槽，所述關(guān)節(jié)輸出軸開設有用于容納所述第四軸承的內(nèi)圈的第二安裝槽，所述第一安裝槽與所述第二安裝槽組成所述第四軸承的安裝位；所述基座上設有用于對所述第四軸承的外圈軸向限位的外圈壓蓋，所述關(guān)節(jié)輸出軸上設有用于對所述第四軸承的內(nèi)圈軸向限位的內(nèi)圈壓蓋，所述外圈壓蓋與所述內(nèi)圈壓蓋位于所述第四軸承的同一側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述柔輪具有供所述電機軸穿過的插孔，所述電機軸具有沿軸向貫通的貫通孔，所述關(guān)節(jié)輸出軸同軸固定有連接軸，所述連接軸穿過所述貫通孔；所述輸出端編碼器包括設于所述連接軸的一端的第一被感應件，以及與所述第一被感應件配合以檢測所述關(guān)節(jié)輸出軸的轉(zhuǎn)角的第一感應件。

3.如權(quán)利要求2所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括用于檢測所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角的電機端編碼器；所述電機端編碼器包括設于所述轉(zhuǎn)子上的第二被感應件，以及與所述第二被感應件配合以檢測所述轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)角的第二感應件；

所述第一被感應件被包圍于所述第二被感應件內(nèi)。

4.如權(quán)利要求3所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子上設有安裝座，所述第二被感應件固定于所述安裝座上，所述安裝座具有供所述連接軸穿過的通孔，所述連接軸通過第一軸承支承在所述安裝座上。

5.如權(quán)利要求1所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子具有容納腔，所述諧波減速器設于所述轉(zhuǎn)子內(nèi)部，所述電機軸至少一部分設于所述轉(zhuǎn)子內(nèi)部。

6.如權(quán)利要求5所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)子包括與所述定子間隔并相對設置的環(huán)形部、與所述環(huán)形部沿軸向間隔設置的安裝部，以及連接于所述環(huán)形部與所述安裝部之間的若干連接臂，相鄰兩個所述連接臂之間形成鏤空位。

7.如權(quán)利要求1至6任一項所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述剛輪上固定有支撐蓋，所述支撐蓋具有供所述電機軸穿過的過孔，所述電機軸通過第二軸承支承在所述支撐蓋上，所述電機軸通過第三軸承支承在所述關(guān)節(jié)輸出軸上。

8.如權(quán)利要求1至6任一項所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述柔輪包括筒狀部及連接于所述筒狀部的一端邊緣的內(nèi)環(huán)部，所述筒狀部套設于所述波發(fā)生器以外并與所述剛輪嚙合，所述內(nèi)環(huán)部固定于所述關(guān)節(jié)輸出軸上。

9.如權(quán)利要求1至6任一項所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述基座上固定有環(huán)形固定座，所述剛輪安裝于所述環(huán)形固定座上，所述柔輪穿過所述環(huán)形固定座內(nèi)部；

所述定子套設于所述基座外；和/或，所述定子套設于所述環(huán)形固定座外。

10.如權(quán)利要求1至6任一項所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述筒狀殼的兩端均設為開口，所述殼體還包括安裝于所述筒狀殼的背對所述關(guān)節(jié)輸出軸的一端的尾座，所述電機驅(qū)動器設于所述尾座內(nèi)。

11.一種機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至10任一項所述的機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。