[發(fā)明專利]動力模組和輔助行走機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911419116.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113116683B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王釤菖;東人;梁哲;白雨
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市奇諾動力科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng)

本發(fā)明提供一種動力模組和輔助行走機(jī)器人。動力模組包括：底板；驅(qū)動件，安裝在所述底板上；減速裝置：至少包括第一級減速裝置與第二級減速裝置，所述第二級減速裝置裝設(shè)于所述底板上，所述驅(qū)動件、所述第一級減速裝置、所述第二級減速裝置依次相連，所述第二級減速裝置與外部裝置連接，所述第一級減速裝置用于將所述驅(qū)動件的所述初始速度減小為中間速度，所述第二級減速裝置用于將所述第一級減速裝置的中間速度減小為預(yù)設(shè)速度。本發(fā)明解決了患者無法恢復(fù)到正常人的行走水平，需要輔具進(jìn)行輔助行走，且常規(guī)的輔具沒有動力，很難真正輔助患者進(jìn)行正常的行走的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種動力模組和輔助行走機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著中國老齡化進(jìn)程，患有腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病的人群呈逐年遞增趨勢，這類患者多數(shù)伴有偏癱癥狀，這嚴(yán)重影響著患者的生活質(zhì)量。患者在醫(yī)院可以進(jìn)行系統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練，但多數(shù)患者無法恢復(fù)到正常人的行走水平，需要輔具進(jìn)行輔助行走。常規(guī)的輔具沒有動力，很難真正輔助患者進(jìn)行正常的行走。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種動力模組和輔助行走機(jī)器人，以解決患者無法恢復(fù)到正常人的行走水平，需要輔具進(jìn)行輔助行走，且常規(guī)的輔具沒有動力，很難真正輔助患者進(jìn)行正常的行走的技術(shù)問題。

本發(fā)明提供一種動力模組，包括：

底板；

驅(qū)動件，安裝在所述底板上；

減速裝置：至少包括第一級減速裝置與第二級減速裝置，所述第二級減速裝置裝設(shè)于所述底板上，所述驅(qū)動件、所述第一級減速裝置、所述第二級減速裝置依次相連，所述第二級減速裝置與外部裝置連接，所述第一級減速裝置用于將所述驅(qū)動件的所述初始速度減小為中間速度，所述第二級減速裝置用于將所述第一級減速裝置的中間速度減小為預(yù)設(shè)速度。

其中，所述第二級減速裝置包括同步輪、惰輪、傳送帶、夾持板以及絲杠，所述同步輪與所述惰輪均位于所述底板上，且所述惰輪與所述同步輪間隔設(shè)置，所述同步輪與所述外部裝置相連，所述傳送帶套設(shè)在所述惰輪的外表面以及所述同步輪的外表面，且所述傳送帶內(nèi)形成一個容置空間，所述夾持板固定夾持在所述傳送帶上，且向所述容置空間內(nèi)延伸，所述絲杠收容在所述容置空間內(nèi)，且所述絲杠包括靠近所述惰輪的第一端，所述第一端與所述夾持板滑動連接，所述絲杠進(jìn)行轉(zhuǎn)動運(yùn)動，并將所述轉(zhuǎn)動運(yùn)動轉(zhuǎn)化為所述夾持板的直線運(yùn)動，所述夾持板帶動所述傳送帶運(yùn)動，所述傳送帶帶動所述同步輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動，所述同步輪帶動所述外部裝置運(yùn)動。

其中，所述動力模組還包括支撐體，所述支撐體位于所述容置空間內(nèi)，且支撐于所述底板上，所述支撐體上設(shè)有第一通孔，所述第一通孔靠近所述底板，所述絲杠還包括與所述第一端相對設(shè)置的第二端，所述絲杠的第二端穿過所述第一通孔伸出在外。

其中，所述第一級減速裝置包括同步帶與減速輪，所述支撐體還設(shè)有與所述第一通孔間隔設(shè)置的第二通孔，所述驅(qū)動件包括輸出轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動件的輸出轉(zhuǎn)軸穿過所述第二通孔伸出在外，所述減速輪固定套設(shè)在所述第二端上，所述同步帶套設(shè)在所述輸出轉(zhuǎn)軸的外表面與所述減速輪的外表面，所述驅(qū)動件的輸出轉(zhuǎn)軸帶動所述同步帶運(yùn)動，所述同步帶帶動所述減速輪轉(zhuǎn)動，所述減速輪帶動所述絲杠轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明提供一種輔助行走機(jī)器人，所述輔助行走機(jī)器人包括綁縛腰帶、傳感器、控制器以及動力模組，所述傳感器、所述控制器以及所述動力模組均設(shè)于所述綁縛腰帶的外表面，所述傳感器與所述控制器相連，所述控制器與所述動力模組相連，所述動力模組與所述外部裝置相連，所述綁縛腰帶用于套設(shè)于使用者的腰部，所述傳感器用于感應(yīng)所述綁縛腰帶的運(yùn)動，并將感應(yīng)信號傳輸給所述控制器，所述控制器控制所述動力模組運(yùn)動，所述動力模組帶動所述外部裝置運(yùn)動。