[發(fā)明專利]一種動(dòng)作模仿方法、動(dòng)作模仿裝置及終端設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911418356.6
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN111113429B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林澤才;安昭輝;劉益彰;龐建新;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N動(dòng)作模仿方法、動(dòng)作模仿裝置及終端設(shè)備，該方法包括：獲取待模仿對(duì)象的手指彎曲角度信息，并獲取所述待模仿對(duì)象中關(guān)鍵點(diǎn)的位姿；根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿，以及所述關(guān)鍵點(diǎn)在之前時(shí)刻的歷史位姿，對(duì)姿態(tài)變化量進(jìn)行濾波處理，得到修正后的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿；將修正后的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿映射到機(jī)器人空間，得到所述機(jī)器人空間下的關(guān)鍵點(diǎn)的位姿，并基于所述手指彎曲角度信息，計(jì)算所述機(jī)器人抓取部彎曲的角度值；基于所述機(jī)器人空間下的關(guān)鍵點(diǎn)的位姿信息以及所述機(jī)器人抓取部彎曲的角度值，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人對(duì)所述待模仿對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行模仿。本申請(qǐng)可以在不增大人工工作負(fù)擔(dān)的情況下，仍能使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高復(fù)雜性動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種動(dòng)作模仿方法、動(dòng)作模仿裝置及終端設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，為了讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高復(fù)雜性的動(dòng)作，事先需要編程人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程，這顯然會(huì)增大人工工作負(fù)擔(dān)。

因此，如何在不增大人工工作負(fù)擔(dān)的情況下，仍能使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高復(fù)雜性動(dòng)作是目前亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種動(dòng)作模仿方法、動(dòng)作模仿裝置及終端設(shè)備，可以在不增大人工工作負(fù)擔(dān)的情況下，仍能使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高復(fù)雜性動(dòng)作。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種動(dòng)作模仿方法，該方法包括：

獲取待模仿對(duì)象的手指彎曲角度信息，并獲取所述待模仿對(duì)象中關(guān)鍵點(diǎn)的位姿；

根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿，以及所述關(guān)鍵點(diǎn)在之前時(shí)刻的歷史位姿，計(jì)算所述關(guān)鍵點(diǎn)的姿態(tài)變化量，對(duì)所述姿態(tài)變化量進(jìn)行濾波處理，根據(jù)濾波處理后的姿態(tài)變化量以及所述歷史位姿，得到修正后的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿；

將修正后的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿映射到機(jī)器人空間，得到所述機(jī)器人空間下的關(guān)鍵點(diǎn)的位姿，并基于所述手指彎曲角度信息，計(jì)算所述機(jī)器人抓取部彎曲的角度值；

基于所述機(jī)器人空間下的關(guān)鍵點(diǎn)的位姿信息以及所述機(jī)器人抓取部彎曲的角度值，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人對(duì)所述待模仿對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行模仿。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第二方面提供了一種動(dòng)作模仿裝置，該裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取待模仿對(duì)象的手指彎曲角度信息，并獲取所述待模仿對(duì)象中關(guān)鍵點(diǎn)的位姿；

姿態(tài)濾波模塊，用于根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿，以及所述關(guān)鍵點(diǎn)在之前時(shí)刻的歷史位姿，計(jì)算所述關(guān)鍵點(diǎn)的姿態(tài)變化量，對(duì)所述姿態(tài)變化量進(jìn)行濾波處理，根據(jù)濾波處理后的姿態(tài)變化量以及所述歷史位姿，得到修正后的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿；

映射模塊，用于將修正后的所述關(guān)鍵點(diǎn)的位姿映射到機(jī)器人空間，得到所述機(jī)器人空間下的關(guān)鍵點(diǎn)的位姿，并基于所述手指彎曲角度信息，計(jì)算所述機(jī)器人抓取部彎曲的角度值；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于基于所述機(jī)器人空間下的關(guān)鍵點(diǎn)的位姿信息以及所述機(jī)器人抓取部彎曲的角度值，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人對(duì)所述待模仿對(duì)象的動(dòng)作進(jìn)行模仿。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)器中并可在上述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，上述處理器執(zhí)行上述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第五方面提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。