[發明專利]瓦楞紙橫切機的運動控制器和控制方法及瓦楞紙橫切機有效
| 申請號： | 201911418159.4 | 申請日： | 2019-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN111086050B | 公開（公告）日： | 2021-12-28 |
| 發明（設計）人： | 李奇 | 申請（專利權）人： | 西門子工廠自動化工程有限公司 |
| 主分類號： | B26D5/00 | 分類號： | B26D5/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100016 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 瓦楞紙 橫切機 運動 控制器 控制 方法 | ||
1.瓦楞紙橫切機的運動控制器，其特征在于，包括：
一個位置控制器(11)，其能夠根據一個主電機位置設定值和驅動所述瓦楞紙橫切機的轉動刀軸旋轉的主電機的實際轉動位置生成一個速度設定值；
一個第一速度控制器(12)，其能夠根據所述速度設定值和所述主電機的實際轉速生成一個第一轉矩設定值；
一個轉矩控制器(30)，其內置有一個所述主電機的轉動位置與預設轉矩的對應關系的預控數據；所述轉矩控制器(30)能夠根據所述主電機的實際轉動位置和所述預控數據生成一個轉矩預控值；
一個第一乘法器(13)，所述第一乘法器(13)能夠根據所述第一轉矩設定值和所述轉矩預控值生成一個第一轉矩控制值；
一個第一電流控制器(14)，所述第一電流控制器(14)能夠根據所述第一轉矩控制值控制供給所述主電機的電流大小；
一個第二速度控制器(22)，其能夠根據所述速度設定值和驅動所述轉動刀軸旋轉的從電機的實際轉速生成一個第二轉矩設定值；
一個第二乘法器(23)，所述第二乘法器(23)能夠根據所述第二轉矩設定值和所述轉矩預控值生成一個第二轉矩控制值；以及
一個第二電流控制器(24)，其能夠根據所述第二轉矩控制值控制供給所述從電機的電流大小。
2.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述的運動控制器還包括：
一個比例控制器(40)，其能夠根據所述主電機的實際轉矩和所述從電機的實際轉矩生成一個速度調節值；所述第二速度控制器(22)能夠根據所述速度調節值、所述速度設定值和所述從電機的實際轉速生成所述第二轉矩設定值。
3.如權利要求1所述的運動控制器，其特征在于，所述預控數據為一個關系式，所述關系式為：預設轉矩＝角加速度×主電機的轉動慣量+角加速度×機械本體的轉動慣量/2+摩擦扭矩/2；其中，角加速度為所述主電機的轉動位置的函數。
4.瓦楞紙橫切機，其特征在于，包括一個如權利要求1至3中任一項所述的運動控制器。
5.瓦楞紙橫切機的控制方法，其特征在于，包括：
根據一個主電機位置設定值和驅動所述瓦楞紙橫切機的轉動刀軸旋轉的主電機的實際轉動位置生成一個速度設定值；
根據所述速度設定值和所述主電機的實際轉速生成一個第一轉矩設定值；
根據所述主電機的實際轉動位置和一個預控數據生成一個轉矩預控值，所述預控數據為所述主電機的轉動位置與預設轉矩的對應關系數據；
根據所述第一轉矩設定值和所述轉矩預控值生成一個第一轉矩控制值，并根據所述第一轉矩控制值控制供給所述主電機的電流大小；
根據所述速度設定值和驅動所述轉動刀軸旋轉的從電機的實際轉速生成一個第二轉矩設定值；
根據所述第二轉矩設定值和所述轉矩預控值生成一個第二轉矩控制值；以及
根據所述第二轉矩控制值控制供給所述從電機的電流大小。
6.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，還包括根據所述主電機的實際轉矩和所述從電機的實際轉矩生成一個速度調節值；根據所述速度調節值、所述速度設定值和所述從電機的實際轉速生成所述第二轉矩設定值。
7.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述預控數據為一個關系式，所述關系式為：預設轉矩＝角加速度×主電機的轉動慣量+角加速度×機械本體的轉動慣量/2+摩擦扭矩/2；其中，角加速度為所述主電機的轉動位置的函數。
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