[發明專利]無人駕駛決策的生成方法、裝置、存儲介質和計算機設備

有效

• 申請號: 201911417516.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113119988B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 任大凱;程婕;蔡嘉;劉濤;張勝
• 申請（專利權）人: 中移智行網絡科技有限公司;中移（上海）信息通信科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 馮偉

本發明實施例提供的一種無人駕駛決策的生成方法、裝置、存儲介質和計算機設備的技術方案中，根據獲取的多個目標信息的尺度向量，計算出第一夾角余弦之和，若判斷出所述第一夾角余弦之和不大于預定閾值，則調整所述第一目標信息所對應的傳感器的初始的概率分配函數的權重，生成調整后的概率分配函數，根據調整后的概率分配函數以及設置的沖突因子，生成融合規則函數，根據所述融合規則函數以及預設的判決規則，計算出無人駕駛的決策判斷結果，通過融合有效信息，有效提高了自動駕駛技術的可靠性。

【技術領域】

本發明涉及物聯網業務領域，具體地涉及一種無人駕駛決策的生成方法、裝置、存儲介質和計算機設備。

【背景技術】

在相關技術中，采用的多源傳感器數據融合方法，通常是采用貝葉斯統計理論計算準確識別交通限速標志的概率，但顯然，如果限速標記牌等標志物被阻擋住，識別率會低很多，所以沒辦法保障自動駕駛的可靠性。并且缺乏對整體道路態勢的感知，沒有針對網聯自動駕駛場景下，全局道路信息感知、行駛空間感知構建進行研究，還不足以支撐未來5G網聯自動駕駛對車、路感知的需求。因此在相關技術中缺少一種能夠準確識別目標信息類型，濾除無效信息，融合有效信息，從而提高自動駕駛技術的可靠性的多源傳感器數據融合方案。

【發明內容】

有鑒于此，本發明提供一種無人駕駛決策的生成方法、裝置、存儲介質和計算機設備，通過準確識別目標信息類型，濾除無效信息，融合有效信息，從而提高自動駕駛技術的可靠性。

一方面，本發明實施例提供了一種無人駕駛決策的生成方法，包括：

根據獲取的多個目標信息的尺度向量，計算出第一夾角余弦之和；

若判斷出所述第一夾角余弦之和不大于預定閾值，則調整所述第一目標信息所對應的傳感器的初始的概率分配函數的權重，生成調整后的概率分配函數；

根據調整后的概率分配函數以及設置的沖突因子，生成融合規則函數；

根據所述融合規則函數以及預設的判決規則，計算出無人駕駛的決策判斷結果。

可選地，在所述根據獲取的多個目標信息的尺度向量，計算出第一夾角余弦之和之前，還包括：

根據歐式距離公式，計算出所述目標信息的標尺向量與所述目標信息的尺度向量之間的歐式距離；

判斷所述歐式距離是否大于預設距離；

若判斷出所述歐式距離不大于預設距離，則過濾所述目標信息對應的車載傳感器的感知信息；

若判斷出所述歐式距離大于預設距離，繼續執行所述根據獲取的多個目標信息的尺度向量，計算出第一夾角余弦之和的步驟。

可選地，所述根據獲取的多個目標信息的尺度向量，計算出第一夾角余弦之和，包括：

根據多個目標信息的尺度向量，計算出任意兩個目標信息的尺度向量之間的夾角余弦；

從計算出的多個夾角余弦中選取出多個第一夾角余弦，所述多個第一夾角余弦包括多個夾角余弦中的第一目標信息的尺度向量與其他目標信息的尺度向量之間的夾角余弦；

將所述多個第一夾角余弦相加，計算出第一夾角余弦之和。

可選地，所述根據獲取的多個目標信息的尺度向量，計算出任意兩個目標信息的尺度向量之間的夾角余弦，包括：

通過公式二：計算出任意兩個目標信息的尺度向量之間的夾角余弦，其中m_i(A_k)表示為車載傳感器i對發生目標信息A_k的概率值，m_j(A_k)表示為車載傳感器j對發生目標信息A_k的概率值。