[發(fā)明專利]多工件視覺定位和識別方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911417127.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111178296A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設計）人: 郝富強;丁會霞;廖昌葉
• 申請（專利權）人: 深圳市鯤鵬智能裝備制造有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K7/10;G06K9/46
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司 44101
• 代理人: 孫皓;林虹

1.一種多工件視覺定位和識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、設置一個大的焊接工作平臺，將工件放到焊接平臺上，在工件的外邊沿分別擺放機器視覺定位模塊；

B、相機通過拍攝標定卡尺，得到像素當量單位；相機通過拍照機器視覺定位模塊，獲取到機器視覺定位模塊圖像信息并進行分析運算，獲取邊沿上點云的坐標；通過相機掃描二維碼，確定工件的型號批量信息；

C、運用齊次矩陣得到算法將相機坐標系的數(shù)據(jù)進行轉換，再將點云進行擬合，確定工件在世界坐標系的坐標并計算得到旋轉角度，發(fā)送到機器人數(shù)據(jù)庫，引導機器人實現(xiàn)對工件的自動焊接。

2.根據(jù)權利要求1所述的多工件視覺定位和識別方法，其特征在于：相機采集的基準圖像采用非線性中值濾波算法去除基準視覺圖像噪聲點。

3.根據(jù)權利要求2所述的多工件視覺定位和識別方法，其特征在于：像素級的特征提取采用Canny算子、LoG算子。

4.根據(jù)權利要求1所述的多工件視覺定位和識別方法，其特征在于：將工件上同一軸向上的機器視覺定位模塊的點云進行擬合計算得到一條擬合的直線，將X軸與Y軸兩條擬合直線相交求得交點的坐標。

5.根據(jù)權利要求4所述的多工件視覺定位和識別方法，其特征在于：假設點是(x1,y1),(x2,y2),...,(xn,yn),那么線性擬合公式的相關系數(shù)為

b＝(n(x1y1+x2y2+...+xnyn)-(x1+...+x2)(y1+...+yn))/(n((x1)²+(x2)²+...+(xn)²)-(x1+...+x2)²)，

a＝(y1+...+yn)/n-b*(x1+...+x2)/n。

6.根據(jù)權利要求1所述的多工件視覺定位和識別方法，其特征在于：兩個坐標系的轉換關系用齊次矩陣表示為

式中：s表示sin，c表示cos。