[發(fā)明專利]機(jī)器人建圖方法、相應(yīng)的機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911416830.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111179377A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭睿;謝琨;蔣晨晨;劉志超;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06K9/00;G06K9/18;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李莉

本申請?zhí)峁┮环N機(jī)器人建圖方法、相應(yīng)的機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器人建圖方法包括偵測當(dāng)前場景中的標(biāo)識(shí)物，標(biāo)識(shí)物帶有能被機(jī)器人識(shí)別的標(biāo)識(shí)信息，判斷偵測的標(biāo)識(shí)物是否滿足預(yù)設(shè)條件，當(dāng)偵測的標(biāo)識(shí)物滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，基于標(biāo)識(shí)物而對當(dāng)前場景建圖。該機(jī)器人建圖方法不僅能夠?qū)Ξ?dāng)前場景進(jìn)行建圖，且能夠有效降低回環(huán)難度及出現(xiàn)誤回環(huán)的次數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人建圖方法、相應(yīng)的機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在一些大場景中，如商超、機(jī)場、機(jī)房等，經(jīng)常需要對當(dāng)前場景進(jìn)行建圖以提供較好的導(dǎo)航定位服務(wù)。

目前，一般利用搭載有激光或者視覺等傳感器的機(jī)器裝置對當(dāng)前場景進(jìn)行回環(huán)建圖，以提供導(dǎo)航定位服務(wù)；然而由于商超、機(jī)場、機(jī)房等地方其場景較大，且周圍環(huán)境高度相似，采用搭載有激光或者視覺等傳感器的機(jī)器裝置對當(dāng)前場景建圖，易出現(xiàn)回環(huán)難、誤回環(huán)的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N機(jī)器人建圖方法、相應(yīng)的機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器人建圖方法不僅能夠?qū)Ξ?dāng)前場景進(jìn)行建圖，且能夠有效降低回環(huán)難度及出現(xiàn)誤回環(huán)的次數(shù)。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的第一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人建圖方法，該建圖方法包括：

偵測當(dāng)前場景中的標(biāo)識(shí)物，所述標(biāo)識(shí)物帶有能被所述機(jī)器人識(shí)別的標(biāo)識(shí)信息；

判斷偵測的標(biāo)識(shí)物是否滿足預(yù)設(shè)條件，當(dāng)偵測的標(biāo)識(shí)物滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，基于標(biāo)識(shí)物而對當(dāng)前場景建圖。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的第二個(gè)技術(shù)方案是：提供一種具有建圖功能的機(jī)器人，該機(jī)器人包括偵測模塊、判斷模塊和建圖模塊；其中，偵測模塊用于偵測當(dāng)前場景中的標(biāo)識(shí)物，所述標(biāo)識(shí)物帶有能被所述機(jī)器人識(shí)別的標(biāo)識(shí)信息；判斷模塊用于判斷偵測的標(biāo)識(shí)物是否滿足預(yù)設(shè)條件；建圖模塊用于在偵測的標(biāo)識(shí)物滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，基于標(biāo)識(shí)物而對當(dāng)前場景建圖。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的第三個(gè)技術(shù)方案是：提供一種具有建圖功能的機(jī)器人，該機(jī)器人包括存儲(chǔ)器和處理器，其中，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有程序指令，處理器連接存儲(chǔ)器以調(diào)取程序指令并根據(jù)程序指令執(zhí)行上述所涉及的方法。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的第四個(gè)技術(shù)方案是：提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有程序指令，程序指令被調(diào)取以執(zhí)行上述所涉及的方法。

本申請?zhí)峁┑臋C(jī)器人建圖方法、相應(yīng)的機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，該機(jī)器人建圖方法通過對當(dāng)前場景中的帶有能被機(jī)器人識(shí)別的標(biāo)識(shí)信息的標(biāo)識(shí)物進(jìn)行偵測，并判斷偵測的標(biāo)識(shí)物是否滿足預(yù)設(shè)條件，當(dāng)偵測的標(biāo)識(shí)物滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，基于標(biāo)識(shí)物而對當(dāng)前場景進(jìn)行建圖；由于該方法是通過偵測當(dāng)前場景中的標(biāo)識(shí)物而對當(dāng)前場景進(jìn)行建圖，相比于現(xiàn)有技術(shù)中通過搭載有激光或視覺等傳感器的機(jī)器裝置直接對當(dāng)前場景進(jìn)行建圖的方式，能夠有效降低回環(huán)難度及出現(xiàn)誤回環(huán)的次數(shù)；同時(shí)，由于本申請的上述方法是在偵測的標(biāo)識(shí)物滿足預(yù)設(shè)條件之后進(jìn)行回環(huán)處理以對當(dāng)前場景進(jìn)行建圖，能夠有效避免頻繁回環(huán)使得機(jī)器人系統(tǒng)負(fù)載過大，從而對建圖質(zhì)量造成影響的問題，進(jìn)而能夠通過該方法構(gòu)建質(zhì)量較好的環(huán)境地圖，以提供更加精準(zhǔn)的導(dǎo)航定位服務(wù)。

附圖說明

圖1為本申請第一實(shí)施例提供的機(jī)器人建圖方法的流程示意圖；

圖2為圖1中步驟S10的具體流程示意圖；

圖3為本申請第二實(shí)施例提供的機(jī)器人建圖方法的流程示意圖；

圖4為本申請第三實(shí)施例提供的機(jī)器人建圖方法的流程示意圖；

圖5為本申請第四實(shí)施例提供的機(jī)器人建圖方法的流程示意圖；

圖6為本申請第五實(shí)施例提供的機(jī)器人建圖方法的流程示意圖；

圖7為本申請第六實(shí)施例提供的機(jī)器人建圖方法的流程示意圖；