[發明專利]機器人控制方法、機器人控制裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201911416634.4
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113428B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 林澤才;安昭輝;胡錫欽;劉益彰;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請提供的一種機器人控制方法包括：獲取機器人的至少一個指定關節的目標關節位姿信息；獲取所述機器人所對應的至少兩個包圍盒的空間信息，其中，每一所述包圍盒對應的三維空間中包括所述機器人的一個預設組成部分，各個包圍盒所對應的預設組成部分相互不同；根據所述目標關節位姿信息和所述空間信息，確定當至少一個指定關節處于目標關節位姿時，至少一組待檢測碰撞對的碰撞情況，其中，每一組待檢測碰撞對包括兩個包圍盒；若所述碰撞情況指示存在至少一組待檢測碰撞對發生碰撞，則對發生碰撞的待檢測碰撞對中的包圍盒的末端位姿進行調整，獲得調整結果。通過上述方法，可以對機器人的組成部分之間可能發生的碰撞進行準確高效地檢測及調整。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及機器人控制方法、機器人控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了保證機器人的安全性，在機器人的運動過程中，需要防止機器人自身各個組成部分之間的碰撞，例如機器人的手臂以及腿部與機器人的軀干之間的碰撞等等。

但當機器人的組成部分之間即將發生碰撞時或者已經碰撞后，由于具體環境、機器人結構以及控制方式的復雜性，現有的處理方法往往是直接停止機器人當前的運動，使其保持靜止狀態。而這種處理方式嚴重影響了機器人的執行效率。

發明內容

本申請實施例提供了機器人控制方法、機器人控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以對所述機器人的各個組成部分之間可能發生的碰撞進行準確高效地檢測以及調整。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人控制方法，包括：

獲取機器人的至少一個指定關節的目標關節位姿信息；

獲取所述機器人所對應的至少兩個包圍盒的空間信息，其中，每一所述包圍盒對應的三維空間中包括所述機器人的一個預設組成部分，各個包圍盒所對應的預設組成部分相互不同；

根據所述目標關節位姿信息和所述空間信息，確定當所述至少一個指定關節處于目標關節位姿時，至少一組待檢測碰撞對的碰撞情況，其中，每一組待檢測碰撞對包括兩個包圍盒；

若所述碰撞情況指示存在至少一組待檢測碰撞對發生碰撞，則對發生碰撞的待檢測碰撞對中的包圍盒的末端位姿進行調整，獲得調整結果。

第二方面，本申請實施例提供了一種機器人控制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取機器人的至少一個指定關節的目標關節位姿信息；

第二獲取模塊，用于獲取所述機器人所對應的至少兩個包圍盒的空間信息，其中，每一所述包圍盒對應的三維空間中包括所述機器人的一個預設組成部分，各個包圍盒所對應的預設組成部分相互不同；

確定模塊，用于根據所述目標關節位姿信息和所述空間信息，確定當所述至少一個指定關節處于目標關節位姿時，至少一組待檢測碰撞對的碰撞情況，其中，每一組待檢測碰撞對包括兩個包圍盒；

調整模塊，用于若所述碰撞情況指示存在至少一組待檢測碰撞對發生碰撞，則對發生碰撞的待檢測碰撞對中的包圍盒的末端位姿進行調整，獲得調整結果。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器、顯示器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面所述的機器人控制方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面所述的機器人控制方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在終端設備上運行時，使得終端設備執行上述第一方面中所述的機器人控制方法。