[發明專利]一種基于最小二乘法的提高測距精度方法有效
| 申請號： | 201911416460.1 | 申請日： | 2019-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN111157947B | 公開（公告）日： | 2023-08-08 |
| 發明（設計）人： | 王莎;呂明;白陽;薛文通;李俊強;李杰;馬盼;劉芳;趙蓓;王玲玲;趙彥彥 | 申請（專利權）人： | 上海星思半導體有限責任公司 |
| 主分類號： | G01S5/14 | 分類號： | G01S5/14 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 富麗娟 |
| 地址： | 201000 上海市浦東新區中國（上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 最小二乘法 提高 測距 精度 方法 | ||
1.一種基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，包括：
S110.獲取m組待檢測觀測值；其中，所述待檢測觀測值為有衛星定位的目標用戶坐標；
S120.設置非線性化的坐標方程，并設置非線性最小二乘迭代初始值；
S130.將所述初始值代入預設方程內，得到驗測距誤差ΔL
S140.計算所述待檢測觀測值的測距方向余弦向量u和觀測矩陣H
S150.根據所述余弦向量u、所述觀測矩陣H以及m組待檢測觀測值，將所述非線性化的坐標方程線性化，得到線性化測距方程；
S160.求解所述線性化測距方程，得到估計誤差向量
S170.按照預設方法對所述估計誤差向量進行更新迭代，并重復步驟S130步驟S160，直至符合預設條件，停止更新迭代；其中，所述預設條件為Th＝10-6；
S180.符合所述預設條件的為所述待檢測觀測值的坐標。
2.根據權利要求1所述的基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，所述初始值的表達式為或上一時刻的估計值，即
3.根據權利要求1所述的基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，驗測距誤差ΔL的計算方法為：
假設TAG坐標的估計值是則對測距方程式在處進行一階Taylor展開，得到：
令：
4.根據權利要求1所述的基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，測距方向余弦向量u和觀測矩陣H的計算方法為：
令：
5.根據權利要求1所述的基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，利用m組待檢測觀測值，并舍去二階及以上誤差，則線性化測距方程為：
6.根據權利要求5所述的基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，利用所述線性化測距方程計算驗測距誤差ΔL，得到：
其中，
7.根據權利要求6所述的基于最小二乘法的提高測距精度方法，其特征在于，所述估計誤差向量的表達式為：
其中，H是觀測矩陣，H為雅克比矩陣。
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