[發明專利]飛行控制方法及裝置、無人機

有效

• 申請號: 201911415937.4
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111061298B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 張添保
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08;B64C39/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 譚友丹

1.一種飛行控制方法，應用于無人機，其特征在于，包括：

預設多個速度特征點；

根據所述速度特征點，分別得到每個所述速度特征點在不同姿態傾角下的拉力數據和阻力數據；

根據所述拉力數據和阻力數據，得到每個所述速度特征點對應的最佳傾角，所述最佳傾角為水平拉力與水平阻力之差最大的傾角；

將每個所述速度特征點和與所述速度特征點對應的所述最佳傾角進行擬合處理，得到速度特征點與最佳傾角的擬合曲線；

獲取所述無人機的當前飛行速度；

根據所述當前飛行速度與所述擬合曲線，得到所述無人機對應的當前最佳傾角；

根據所述當前最佳傾角，調整所述無人機的飛行狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前最佳傾角，調整所述無人機的飛行狀態，包括：

根據所述當前最佳傾角，生成目標姿態信息，所述目標姿態信息包括目標姿態傾角；

將所述無人機的當前姿態傾角調整至所述目標姿態傾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機的極限傾角及所述極限傾角對應的極限速度；

判斷所述當前姿態傾角是否達到所述極限傾角；

若是，將所述當前飛行速度調整至所述極限速度；

若否，繼續根據所述當前飛行速度對應的所述當前最佳傾角，調整所述無人機的飛行狀態。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

每個飛行速度對應有相應的最佳傾角；

所述獲取所述無人機的極限傾角及所述極限傾角對應的極限速度，包括：

獲取每個所述最佳傾角對應的最大飛行速度。

5.一種飛行控制裝置，其特征在于，包括：

速度特征點預設模塊，用于預設多個速度特征點；

數據獲取模塊，用于根據所述速度特征點，分別得到每個所述速度特征點在不同姿態傾角下的拉力數據和阻力數據；

當前最佳傾角計算模塊，用于根據所述拉力數據和阻力數據，得到每個所述速度特征點對應的最佳傾角，所述最佳傾角為水平拉力與水平阻力之差最大的傾角；

數據擬合模塊，用于將每個所述速度特征點和與所述速度特征點對應的所述最佳傾角進行擬合處理，得到速度特征點與最佳傾角的擬合曲線；

當前飛行速度獲取模塊，用于獲取無人機的當前飛行速度；

當前最佳傾角獲取模塊，用于根據所述當前飛行速度和所述擬合曲線，得到所述無人機對應的當前最佳傾角；

飛行狀態調整模塊，用于根據所述當前最佳傾角，調整所述無人機的飛行狀態。

6.根據權利要求5所述的飛行控制裝置，其特征在于，所述飛行狀態調整模塊包括目標姿態信息生成單元和姿態傾角調整單元；

所述目標姿態信息生成單元用于根據所述當前最佳傾角，生成目標姿態信息，所述目標姿態信息包括目標姿態傾角；

所述姿態傾角調整單元用于將所述無人機的當前姿態傾角調整至所述目標姿態傾角。

7.根據權利要求6所述的飛行控制裝置，其特征在于，所述飛行控制裝置還包括極限速度獲取模塊及判斷模塊；

所述極限速度獲取模塊用于獲取所述無人機的極限傾角及所述極限傾角對應的極限速度；

所述判斷模塊用于判斷所述當前姿態傾角是否達到所述極限傾角；所述判斷模塊還用于若是，將所述當前飛行速度調整至所述極限速度；若否，繼續根據所述當前飛行速度對應的所述當前最佳傾角，調整所述無人機的飛行狀態。

8.一種無人機，其特征在于，包括：

機身；

機臂，與所述機身相連；

動力裝置，設于所述機臂，用于給所述無人機提供飛行的動力；以及，

飛行控制器，設于所述機身；

其中，所述飛行控制器包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠用于執行如權利要求1-4中任一項所述的飛行控制方法。