[發明專利]虛擬墻決策方法、裝置和機器人

有效

• 申請號: 201911415298.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111142529B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 徐慎華
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06N3/08
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;葛增嫻

本發明實施例涉及機器人導航技術領域，具體涉及一種虛擬墻決策方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質。所述虛擬墻決策方法，包括：獲取機器人的當前位置信息；若所述機器人的當前位置位于預設的虛擬墻區域內時，獲取當前位置的環境信息；將所述環境信息輸入預設的神經網絡模型，并通過所述神經網絡模型對所述環境信息的安全性進行評估；若所述評估結果為安全，則所述機器人移出所述虛擬墻區域。通過上述方法降低了因誤觸發進入虛擬墻區域而使用人力解決的概率，提高了工作效率，節省了人力成本。

技術領域

本發明實施例涉及機器人導航技術領域，具體涉及一種虛擬墻決策方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質。

背景技術

伴隨著機器人技術的日益成熟，服務機器人已逐步進入人類生活的視線，包含社區的安保巡邏機器人、大型商場的清潔機器人、家庭的陪伴機器人等等。機器人為了能夠更好的服務于人，一定要具備強大自主移動能力，機器人需要知道自己在哪里，哪些區域可以去，哪些區域不能去。其中，對于不適宜機器人進入的區域，如灌木叢、水池、溝渠等等，系統會通過發送指示或在導航地圖上標示其為不可進入區域，使機器人避開這些區域，避免誤入。

但是，本申請人發明人發現，由于現實中導航定位精度是存在一定誤差的，會存在一定概率使得機器人誤進入不適宜機器人進入的區域內，導致機器人無法按照規劃路徑行進，甚至由于實際路面復雜而導致機器人被卡住不能移動，需要人為將機器人移動出所述區域才可以使其繼續行進。

發明內容

鑒于上述問題，本發明實施例提供了一種虛擬墻決策方法、裝置、機器人和計算機可讀存儲介質，克服了上述問題或者至少部分地解決了上述問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種虛擬墻決策方法，包括：

獲取機器人的當前位置信息；

若所述機器人的當前位置位于預設的虛擬墻區域內時，獲取當前位置的環境信息；

將所述環境信息輸入預設的神經網絡模型，并通過所述神經網絡模型對所述環境信息的安全性進行評估；

若所述評估結果為安全，則所述機器人移出所述虛擬墻區域。

進一步的，執行所述方法之前，進一步包括：

獲取所述機器人通行的環境信息集合和所述機器人的對應的通行結果集合；

將所述通行環境信息集合和所述通行結果集合輸入所述神經網絡模型進行訓練。

進一步的，所述將所述通行環境信息集合和所述通行結果集合輸入所述神經網絡模型進行訓練，包括：

采集所述機器人導航路徑上的圖片數據；

對采集到的圖片數據進行預處理；

獲取所述機器人的通行能力信息；

將所述預處理后的圖片數據、通行能力信息以及通行結果輸入所述神經網絡模型進行訓練。

進一步的，所述機器人移出所述虛擬墻區域，進一步包括：

若所述機器人移出所述虛擬墻區域失敗，則更新所述評估結果為危險，并發出危險信息。

進一步的，所述機器人移出所述虛擬墻區域，進一步包括：

若所述機器人移出所述虛擬墻區域失敗，記錄所述機器人移出所述虛擬墻區域失敗的次數；

若所述機器人移出所述虛擬墻區域失敗的次數超過第一閾值，則更新所述評估結果為危險，并發出危險信息；

否則，繼續采集所述機器人當前位置的環境信息，并發送給預設的神經網絡模型進行評估。

進一步的，所述更新所述評估結果為危險，并發出危險信息，進一步包括：