[發(fā)明專利]圖像處理方法及裝置、電子設備和計算機存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911413901.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111192308A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設計）人: 王哲峰;項驍駿;姜翰青;章國鋒
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/70;G06T19/00
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

根據(jù)當前幀圖像中目標點的鄰域窗口中像素的深度值，確定所述目標點的深度值；

基于所述目標點的深度值，對所述目標點在所述當前幀圖像中的坐標進行坐標變換處理，得到所述目標點在世界坐標系中的坐標；

對所述目標點在所述世界坐標系中的坐標進行坐標變換處理，得到所述目標點在視頻的至少一其他幀圖像中的坐標；其中，所述其他幀圖像為所述視頻中除所述當前幀圖像外的圖像。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前幀圖像中目標點的鄰域窗口中像素的深度值，確定所述目標點的深度值，包括：

獲取所述當前幀圖像中所述目標點的鄰域窗口中像素的深度值；

基于所述鄰域窗口中像素的深度值的標準差小于預設閾值，確定所述鄰域窗口中像素的至少一個參考深度值；

根據(jù)所述鄰域窗口中像素的至少一個參考深度值的平均值，得到所述目標點的深度值。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述鄰域窗口中像素的深度值的標準差小于預設閾值，確定所述鄰域窗口中像素的目標深度值，包括：

對所述鄰域窗口中像素的有效深度值按照從小到大的順序進行排序，得到候選深度值列表，其中，所述有效深度值包括所述鄰域窗口中大于零且小于預設值的深度值；

基于所述候選深度值列表中從最小深度值到當前深度值的標準差小于所述預設閾值，確定最大的當前深度值，以所述候選深度值列表中從所述最小深度值到所述最大的當前深度值作為所述至少一個參考深度值。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述當前幀圖像中所述目標點的鄰域窗口中像素的深度值，包括：

在所述當前幀圖像中以所述目標點為中心、以預設尺寸為大小，選取所述目標點的鄰域窗口；

從所述當前幀圖像的深度圖中提取所述鄰域窗口中像素的深度值。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前幀圖像中目標點的鄰域窗口中像素的深度值，確定所述目標點的深度值之前，還包括：

通過視頻采集設備采集所述當前幀圖像，并獲取所述當前幀圖像的深度圖。

6.根據(jù)權利要求1至5中任意一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前幀圖像中目標點的鄰域窗口中像素的深度值，確定所述目標點的深度值之前，還包括：

根據(jù)交互界面接收到的所述當前幀圖像中的坐標，或者根據(jù)預設算法得到的所述當前幀圖像中的坐標，確定所述當前幀圖像中的所述目標點。

7.根據(jù)權利要求1至6中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標點的深度值，對所述目標點在所述當前幀圖像中的坐標進行坐標變換處理，得到所述目標點在世界坐標系中的坐標，包括：

基于所述目標點的深度值和所述視頻采集設備的內部參數(shù)，對所述目標點在所述當前幀圖像中的坐標進行坐標變換處理，得到所述目標點在當前所述視頻采集設備的坐標系中的坐標；

基于所述視頻采集設備當前的位姿信息，對所述目標點在當前所述視頻采集設備的坐標系中的坐標進行坐標變換處理，得到所述目標點在世界坐標系中的坐標。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述視頻采集設備當前的位姿信息，對所述目標點在當前所述視頻采集設備的坐標系中的坐標進行坐標變換處理之前，還包括：

根據(jù)同一個特征點在所述當前幀圖像中的坐標與所述視頻中第一幀圖像中的坐標，確定所述視頻采集設備當前的位姿信息，其中，采集所述第一幀圖像時所述視頻采集設備的坐標系與所述世界坐標系一致。