[發明專利]一種電容觸發避障方法及自行走設備

在審

• 申請號: 201911413879.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113126608A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 黃玉剛;楊飛;周國揚;劉楷
• 申請（專利權）人: 南京蘇美達智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 葛勝非;毛禾楓

1.一種電容觸發避障方法，其特征在于，包括：

接收自行走設備（1）機殼四周所設置的電容傳感器（2）根據自行走設備（1）周圍障礙物所產生的電信號；

在電信號符合避障條件時，驅動自行走設備根據電信號進行避障。

2.如權利要求1所述的電容觸發避障方法，其特征在于，所述電容傳感器（2）與自行走設備周圍障礙物的電場耦合，產生電信號。

3.如權利要求1-2所述的電容觸發避障方法，其特征在于，在接收電容傳感器（2）的電信號之前，還包括以下步驟：

接收自行走設備（1）機殼四周所設置的紅外傳感器根據自行走設備（1）周圍障礙物所產生的觸發信號；

在觸發信號符合觸發條件時，接收電容傳感器（2）的電信號，然后根據電信號相應地驅動自行走設備進行避障，或在電信號不符合避障條件時保持自行走設備按照原運行狀態運行。

4.如權利要求2-3所述的電容觸發避障方法，其特征在于，所述電信號包括：所述電容傳感器（2）與自行走設備周圍障礙物的電場耦合所產生的電場、電容、電流、電壓中的一種或其組合或其變化量。

5.如權利要求3-4所述的電容觸發避障方法，其特征在于，所述觸發條件包括：紅外傳感器根據自行走設備（1）周圍障礙物所產生的觸發信號的電壓、電流、電場信號中的一種或組合或其變化量達到觸發閾值范圍；

所述避障條件包括：電容傳感器（2）根據自行走設備（1）周圍障礙物所產生的電場、電容、電流、電壓中的一種或其組合或其變化量達到避障閾值范圍。

6.如權利要求3所述的電容觸發避障方法，其特征在于，在觸發信號符合觸發條件時，所述驅動自行走設備切換至避障準備狀態；

所述避障準備狀態下，自行走設備的運行速度降低。

7.如權利要求1-3所述的電容觸發避障方法，其特征在于，所述驅動自行走設備根據電信號進行避障的步驟具體包括：

判斷自行走設備周圍哪一方向的電容傳感器（2）和/或紅外傳感器符合避障條件和/或觸發條件；

驅動自行走設備停止運行，或轉向區別于符合避障條件和/或觸發條件的電容傳感器（2）和/或紅外傳感器所對應的方向進行避障。

8.一種自行走設備，其特征在于，包括：

機殼；

電容傳感器（2），其設置在所述自行走設備（1）的機殼四周，用于根據自行走設備到周圍障礙物的距離產生電信號；

所述自行走（1）設備根據所述電信號進行避障。

9.如權利要求8所述的自行走設備，其特征在于，還包括紅外傳感器，其設置在所述自行走設備（1）的機殼四周，用于將自行走設備周圍障礙物轉換為觸發信號。

10.如權利要求8-9所述的自行走設備，其特征在于，還包括：

觸發信號比較單元，其接收自行走設備（1）機殼四周所設置的紅外傳感器根據自行走設備（1）周圍障礙物所產生的觸發信號，在觸發信號符合觸發條件時觸發電信號比較單元接收電容傳感器（2）的電信號，驅動自行走設備切換至避障準備狀態；

電信號比較單元，其接收自行走設備（1）機殼四周所設置的電容傳感器（2）根據自行走設備（1）周圍障礙物所產生的電信號，在電信號符合避障條件時，驅動自行走設備根據電信號判斷自行走設備周圍哪一方向的電容傳感器（2）和/或紅外傳感器符合避障條件和/或觸發條件，然后驅動自行走設備停止運行，或轉向區別于符合避障條件和/或觸發條件的電容傳感器（2）和/或紅外傳感器所對應的方向進行避障。