[發明專利]無人車轉向補償方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911413648.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111038583B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 信韌;甘露;劉明;王魯佳
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種無人車轉向補償方法，所述方法包括：

獲取無人車的方向盤目標轉角，根據所述方向盤目標轉角驅動轉向電機，帶動所述無人車的車輪轉動，得到車輪轉動軌跡；

根據所述車輪轉動軌跡，計算得到所述無人車的車輪實際轉角；

根據所述方向盤目標轉角確定所述無人車的車輪目標轉角；

根據所述車輪目標轉角和所述車輪實際轉角計算得到車輪轉角差值；

根據所述車輪轉角差值確定所述無人車的方向盤轉向補償值；

當所述無人車當前的方向盤角度與上次的方向盤角度不同時，計算當前的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值，以及上次的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值；

當所述當前的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值小于所述上次的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值時，根據當前的方向盤轉向補償值對當前的方向盤目標轉角進行補償。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取無人車的方向盤目標轉角；根據所述方向盤目標轉角驅動轉向電機，帶動所述無人車的車輪轉動，得到車輪轉動軌跡之前，所述方法還包括：

獲取所述無人車在直線行駛過程中的車輪邊緣，根據所述無人車的車輪邊緣生成車輪邊緣直線；

獲取所述無人車的中線，計算所述車輪邊緣直線與所述中線之間的差值；

當所述差值大于差值閾值時，執行所述獲取無人車的方向盤目標轉角，根據所述方向盤目標轉角驅動轉向電機，帶動所述無人車的車輪轉動，得到車輪轉動軌跡的步驟。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輪轉動軌跡，計算得到所述無人車的車輪實際轉角包括：

根據所述車輪轉動軌跡確定對應的轉向中心點；

獲取所述無人車的前輪位置，計算所述前輪位置和所述轉向中心點之間的距離，得到所述無人車的轉彎半徑；

獲取所述無人車的車身長度，根據所述無人車的轉彎半徑和車身長度計算得到所述無人車的車輪實際轉角。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤目標轉角確定所述無人車的車輪目標轉角包括：

獲取所述無人車中方向盤與車輪之間的轉向傳動比；

根據所述方向盤目標轉角和所述轉向傳動比計算得到所述無人車的車輪目標轉角。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輪轉角差值確定所述無人車的方向盤轉向補償值包括：

獲取所述無人車中方向盤與車輪之間的轉向傳動比；

根據所述車輪轉角差值和所述轉向傳動比計算得到所述無人車的方向盤轉向補償值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述方向盤目標轉角驅動轉向電機包括：

根據所述方向盤目標轉角對應的數據生成脈沖指令；

將所述脈沖指令發送至電機控制器，以使所述電機控制器根據所述脈沖指令驅動所述轉向電機。

7.一種無人車轉向補償裝置，其特征在于，所述裝置包括：

無人車轉向模塊，用于獲取無人車的方向盤目標轉角，根據所述方向盤目標轉角驅動轉向電機，帶動所述無人車的車輪轉動，得到車輪轉動軌跡；

車輪實際轉角計算模塊，用于根據所述車輪轉動軌跡，計算得到所述無人車的車輪實際轉角；

車輪目標轉角計算模塊，用于根據所述方向盤目標轉角確定所述無人車的車輪目標轉角；

車輪轉角差值計算模塊，用于根據所述車輪目標轉角和所述車輪實際轉角計算得到當前的車輪轉角差值；

轉向補償值計算模塊，用于根據所述車輪轉角差值確定所述無人車的方向盤轉向補償值；

轉向補償模塊，當所述無人車當前的方向盤角度與上次的方向盤角度不同時，用于計算當前的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值，以及上次的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值；

當所述當前的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值小于所述上次的方向盤角度與上上次的方向盤角度的差值的絕對值時，用于根據當前的方向盤轉向補償值對當前的方向盤目標轉角進行補償。