[發(fā)明專利]機(jī)器人的實(shí)時(shí)通信方法、裝置、系統(tǒng)、控制器和機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911412757.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN113127218B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王子宜;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06F9/54
• 分類號(hào): G06F9/54;H04L67/56;H04L67/12
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

1.一種機(jī)器人的實(shí)時(shí)通信方法，其特征在于，應(yīng)用于單個(gè)控制器，所述控制器上設(shè)置有控制中心、消息中心和各個(gè)應(yīng)用處理模塊，所述實(shí)時(shí)通信方法包括：

所述消息中心對第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存與控制中心之間的通信進(jìn)行監(jiān)聽；

當(dāng)監(jiān)聽到同步控制周期信號(hào)到達(dá)所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存時(shí)，所述消息中心從所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存同步讀取所述控制中心寫入的輸入控制數(shù)據(jù)，并對所述輸入控制數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)篩選處理以得到篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)；

所述消息中心接收各個(gè)應(yīng)用處理模塊的請求信息；

所述消息中心根據(jù)各個(gè)請求信息匹配各自對應(yīng)的篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)，并將所述同步控制周期信號(hào)和各個(gè)應(yīng)用處理模塊各自所對應(yīng)的篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)寫入第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存；

當(dāng)監(jiān)聽到所述同步控制周期信號(hào)到達(dá)所述第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存時(shí)，各個(gè)應(yīng)用處理模塊同步讀取對應(yīng)的篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)并分別對所對應(yīng)的篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)運(yùn)算設(shè)置以生成各自對應(yīng)的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)；

所述消息中心通過消息隊(duì)列接收各個(gè)應(yīng)用處理模塊所廣播的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)，將各個(gè)應(yīng)用處理模塊各自對應(yīng)的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行匯總，并將匯總后的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)和所述同步控制周期信號(hào)寫入所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存；

當(dāng)監(jiān)聽到所述同步控制周期信號(hào)到達(dá)所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存時(shí)，所述控制中心同步讀取對應(yīng)匯總后的目標(biāo)控制數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)時(shí)通信方法，其特征在于，所述消息中心對第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存與控制中心之間的通信進(jìn)行監(jiān)聽的步驟之前還包括：

所述消息中心接收控制中心發(fā)送的第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存標(biāo)識(shí)，根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存標(biāo)識(shí)與所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存建立第一數(shù)據(jù)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的實(shí)時(shí)通信方法，其特征在于，所述消息中心接收各個(gè)應(yīng)用處理模塊的請求信息的步驟之前還包括：

所述消息中心接收各個(gè)應(yīng)用處理模塊發(fā)送的注冊請求消息，所述注冊請求消息包括對應(yīng)的應(yīng)用處理模塊的名稱和第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存標(biāo)識(shí)；

所述消息中心根據(jù)所述第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存標(biāo)識(shí)查找對應(yīng)的第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存并與所述第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存建立第二數(shù)據(jù)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)時(shí)通信方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)通信方法還包括：

所述消息中心對所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存和所述第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存各自的占用程度分別進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)對應(yīng)的占用程度分別超過各自對應(yīng)的預(yù)設(shè)比例閾值時(shí)，分別動(dòng)態(tài)增加所述第一預(yù)設(shè)共享內(nèi)存和所述第二預(yù)設(shè)共享內(nèi)存各自的配額大小以滿足所述機(jī)器人的實(shí)時(shí)通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的實(shí)時(shí)通信方法，其特征在于，所述請求信息包括請求數(shù)據(jù)名稱、請求數(shù)據(jù)類型和請求數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)，所述消息中心根據(jù)各個(gè)請求信息匹配各自對應(yīng)的篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)的步驟包括：

所述消息中心將各個(gè)請求信息按照各自對應(yīng)的請求數(shù)據(jù)優(yōu)先級(jí)從大到小進(jìn)行排序，得到排序后的請求信息列表；

所述消息中心根據(jù)排序后的請求信息列表、結(jié)合各個(gè)請求信息各自對應(yīng)的請求數(shù)據(jù)名稱和請求數(shù)據(jù)類型匹配對應(yīng)的篩選后的輸入控制數(shù)據(jù)。