[發(fā)明專利]一種水下機器人搭載海星注射器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911407903.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111084176B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設計）人: 劉虎;羅鵬;蘭傳春;于宗赫;馬秀芬
• 申請（專利權(quán)）人: 青島羅博飛海洋技術有限公司;中國科學院南海海洋研究所
• 主分類號: A01M25/00
• 分類號: A01M25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種水下機器人搭載海星注射器，包括汲藥單元和注入單元，注入單元包括針頭、套在針頭外側(cè)的針頭護管和驅(qū)動針頭與針頭護管相對運動的第二驅(qū)動單元，第二驅(qū)動單元與針頭護管連接，帶動針頭護管沿針頭往復運動，實現(xiàn)針頭從針頭護管中伸出或縮回，所述針頭與汲藥單元連接，所述汲藥單元用于汲取藥液并將藥液輸送到針頭，注入單元用于將汲取藥液注入水下生物體內(nèi)。其實現(xiàn)了對水下生物的自動捕殺，無需潛水員潛入水中，可實現(xiàn)長時間對較深海域水下生物的捕殺，命中率高，捕殺效果好，同時較好地保護了針頭。

技術領域：

本發(fā)明屬于水下設備技術領域，具體涉及一種水下機器人搭載海星注射器。

背景技術：

珊瑚礁在海洋生態(tài)環(huán)境中扮演著重要角色，珊瑚礁為幼魚、蠕蟲、軟體動物、海綿、棘皮生物、甲殼等許多動植物提供了舒適的生存環(huán)境。據(jù)估計，全世界共有約25％左右的海洋物種都生活在珊瑚礁地帶。棘冠海星，又被稱為“珊瑚殺手”，成體后的棘冠海星一天能吞噬約2平方的珊瑚，被棘冠海星光顧的珊瑚礁只會剩下一片潔白的珊瑚骨骼。棘冠海星有著強大的生命力，即便切除其所有觸手，抑或?qū)⑵渖眢w的絕大部分破壞殆盡，它們依舊不會死亡，而破碎成塊的碎片依然可以成長為完全體的棘冠海星。

現(xiàn)在已研發(fā)出殺滅棘冠海星的藥液用以毒殺棘冠海星，如專利CN110178855A公開的一種珊瑚敵害長棘海星注射殺滅藥劑。目前，一般需要通過潛水員潛入海底，將藥液注入海星體內(nèi)進行捕殺。隨著人工成本的逐漸升高，以及潛入海底工作危險系數(shù)較高，棘冠海星容易扎傷潛水員，勢必需要一種能夠搭載在水下機器人上的海星捕殺裝置。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明目的在于克服現(xiàn)有技術存在的缺點，尋求設計一種水下機器人搭載海星注射器，解決了現(xiàn)有水下生物難以自動捕殺的問題，同時解決了針頭暴露容易損壞的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明涉及的水下機器人搭載海星注射器，包括汲藥單元和注入單元，注入單元包括針頭、套在針頭外側(cè)的針頭護管和驅(qū)動針頭與針頭護管相對運動的第二驅(qū)動單元，第二驅(qū)動單元與針頭護管連接，帶動針頭護管沿針頭往復運動，實現(xiàn)針頭從針頭護管中伸出或縮回，所述針頭與汲藥單元連接，所述汲藥單元用于汲取藥液并將藥液輸送到針頭，注入單元用于將汲取藥液注入水下生物體內(nèi)。

所述第二驅(qū)動單元包括護管導套、彈簧、傳感器固定板、傳感器、針頭鎖緊套和傳感器觸發(fā)器；護管導套置于針頭護管外側(cè)，針頭一端與汲藥單元連通，針頭鎖緊套固定在傳感器固定板中心孔上，針頭自由端穿過針頭鎖緊套中心孔，針頭鎖緊套將針頭鎖緊固定，然后插入針頭護管內(nèi)，彈簧套在針頭外側(cè)，其一端抵靠在針頭鎖緊套上，另一端伸入針頭護管底部內(nèi)側(cè)開設的凹槽內(nèi)，針頭護管包括內(nèi)徑相同的前管和后管，后管的外徑大于前管的外徑，前管和后管同軸線固定連接后，連接處在外側(cè)形成一凸臺，前管插入護管導套，傳感器固定在傳感器固定板一側(cè)，在后管上固定與傳感器配合的固定傳感器觸發(fā)器，針頭護管相對針頭在護管導套中部的空腔內(nèi)前后移動，移動到最前端時，凸臺抵靠在護管導套上，彈簧處于自由伸展狀態(tài)，向后移動，帶動傳感器觸發(fā)器移動到傳感器的感應范圍內(nèi)，彈簧壓縮。

所述汲藥單元包括第一驅(qū)動單元和汲藥組件，第一驅(qū)動單元包括密封殼、驅(qū)動組件和傳動組件，驅(qū)動組件與傳動組件連接，用于驅(qū)動傳動組件工作，傳動組件中的拉桿伸出端與汲藥組件連接，用于驅(qū)動汲藥組件汲取藥液并將汲取的藥液輸送到注入單元，驅(qū)動組件、傳動組件均置于密封殼內(nèi)。

所述密封殼包括前端蓋、端蓋密封圈、筒體和后端蓋，前端蓋和后端蓋均通過端蓋密封圈密封固定在筒體前后兩端。

具體他，所述驅(qū)動組件包括電機，電機固定在密封殼內(nèi)。

進一步地，所述傳動組件包括拉桿、軸承固定座、軸承、傳動螺母、鎖緊螺母和聯(lián)軸器，電機通過聯(lián)軸器與傳動螺母一端連接，拉桿一端與傳動螺母另一端內(nèi)側(cè)開設的通孔螺紋連接，傳動螺母前后兩端均通過軸承固定在軸承固定座上，軸承座固定在筒體內(nèi)側(cè)，鎖緊螺母連接在靠近聯(lián)軸器一側(cè)的傳動螺母上，用于將傳動螺母鎖緊，拉桿另一端從密封殼前端蓋中心處伸出。