[發(fā)明專利]一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911406913.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111037548A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽延達(dá)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/14
• 分類號(hào): B25J9/14;B25J18/00
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

本發(fā)明公開(kāi)了一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置，包括可360°旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)的頂端外表面兩側(cè)位置對(duì)稱設(shè)置有夾板，兩個(gè)所述夾板之間活動(dòng)安裝有可90°仰俯旋轉(zhuǎn)的大臂，所述大臂的內(nèi)表面活動(dòng)安裝有頂端呈L形可伸縮的一號(hào)延伸桿，且一號(hào)延伸桿的頂端活動(dòng)安裝有可90°仰俯旋轉(zhuǎn)的連接件，所述連接件左側(cè)靠近頂端位置設(shè)有兩個(gè)側(cè)板。本發(fā)明所述的一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置，通過(guò)在機(jī)械臂上設(shè)置9個(gè)自由度，不但能夠提高機(jī)械臂的操作范圍，同時(shí)還能根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境自由調(diào)節(jié)機(jī)械臂的操作角度，避免在空間或位置有限的環(huán)境下無(wú)法完成指定操作，大大提高機(jī)械臂操作的靈活度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是一種用于輔助人工完成精準(zhǔn)重復(fù)工作的裝置，但隨著科技的發(fā)展，人們對(duì)機(jī)械臂的要求越來(lái)越高，導(dǎo)致傳統(tǒng)的機(jī)械臂已經(jīng)無(wú)法滿足人們的使用需求；

目前，現(xiàn)有常用的機(jī)械臂多為6自由度機(jī)械臂，如專利號(hào)CN201721651012.6中給出的“六自由度機(jī)械臂”，該機(jī)械臂通過(guò)可以360°旋轉(zhuǎn)的底座，帶動(dòng)機(jī)械臂進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，底盤(pán)頂端的機(jī)械臂只能進(jìn)行前后伸長(zhǎng)與彎曲，當(dāng)機(jī)械臂正前方出現(xiàn)障礙時(shí)，不能繞過(guò)障礙對(duì)障礙后方的物體進(jìn)行操作，限制了機(jī)械臂使用的方便性，因此，在使用該種機(jī)械臂時(shí)，需要先將機(jī)械臂周圍的障礙清理完之后，或調(diào)整機(jī)械臂的與障礙物之間的位置，才能對(duì)障礙物后方的物體進(jìn)行操作，一定程度上限制了機(jī)械臂的使用范圍，為此，我們提出一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置，可以有效解決背景技術(shù)中的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置，包括可360°旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤(pán)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)的頂端外表面兩側(cè)位置對(duì)稱設(shè)置有夾板，兩個(gè)所述夾板之間活動(dòng)安裝有可90°仰俯旋轉(zhuǎn)的大臂，所述大臂的內(nèi)表面活動(dòng)安裝有頂端呈L形可伸縮的一號(hào)延伸桿，且一號(hào)延伸桿的頂端活動(dòng)安裝有可90°仰俯旋轉(zhuǎn)的連接件，所述連接件左側(cè)靠近頂端位置設(shè)有兩個(gè)側(cè)板，兩個(gè)所述側(cè)板之間活動(dòng)安裝有可180°旋轉(zhuǎn)的小臂，且小臂的內(nèi)表面活動(dòng)安裝有二號(hào)延伸桿，所述二號(hào)延伸桿的前端設(shè)有連接頭，且連接頭頂端外表面靠近前端位置活動(dòng)安裝有可120°垂直旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的頂端靠近前端上下兩側(cè)位置分別設(shè)有一號(hào)電機(jī)與載板，且載板的后端外表面靠近轉(zhuǎn)動(dòng)桿的位置固定安裝有二號(hào)電機(jī)。

優(yōu)選的，所述夾板與大臂之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接，所述側(cè)板與小臂之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接。

優(yōu)選的，所述大臂的中心位置與轉(zhuǎn)盤(pán)的頂端之間連接有一號(hào)液壓桿。

優(yōu)選的，所述一號(hào)延伸桿彎折處與連接件的底端之間連接有二號(hào)液壓桿。

優(yōu)選的，所述連接件的底端與小臂的底端之間設(shè)有三號(hào)液壓桿。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿的頂端外表面靠近一號(hào)電機(jī)的位置設(shè)有對(duì)接板，對(duì)接板的頂端與連接頭頂端靠近后端位置之間設(shè)有四號(hào)液壓桿。

優(yōu)選的，所述載板前端靠近二號(hào)電機(jī)的位置貫穿開(kāi)設(shè)有通孔，且載板前端遠(yuǎn)離二號(hào)電機(jī)的位置設(shè)有凸起，所述二號(hào)電機(jī)輸出軸的外表面套有偏心輪，所述載板的前端設(shè)有擺動(dòng)桿，且擺動(dòng)桿的一端與偏心輪遠(yuǎn)離軸心的一側(cè)連接。

優(yōu)選的，所述擺動(dòng)桿的前端開(kāi)設(shè)有左右延伸的滑槽，凸起活動(dòng)安裝在滑槽的內(nèi)表面。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

通過(guò)在機(jī)械臂上設(shè)置9個(gè)自由度，不但能夠提高機(jī)械臂的操作范圍，同時(shí)還能根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境自由調(diào)節(jié)機(jī)械臂的操作角度，避免在空間或位置有限的環(huán)境下無(wú)法完成指定操作，大大提高機(jī)械臂操作的靈活度。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一種折疊式9自由度液壓機(jī)械臂裝置整體結(jié)構(gòu)的俯視圖；