[發明專利]一種仿生動畫生成方法及電子設備

在審

• 申請號: 201911405747.4
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113129411A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 梁丁;曾柏偉;林曼青;李娜;巖本·尚也
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T13/20
• 分類號: G06T13/20
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種仿生動畫生成方法，其特征在于，包括：

根據實時場景信息，生成場景地圖，所述場景信息包括場景的深度圖，所述場景地圖包括所述場景中多個位置的高度信息；

對目標角色在所述場景地圖中的行進軌跡做地形標注，所述地形標注用于指示所述目標角色當前位置的地形特征；

生成所述目標角色的動作信息，并根據所述目標角色的動作信息生成仿生動畫，所述目標角色的動作信息與所述地形標注對應。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述目標角色當前的運動方向，預測所述目標角色在所述場景地圖中的行進軌跡，所述行進軌跡上的采樣點之間的距離根據所述目標角色的運動速度來調節。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，對目標角色在所述場景地圖中的行進軌跡做地形標注，包括：

將所述目標角色在所述場景地圖中的行進軌跡與多種地形模板匹配，確定所述行進軌跡對應的地形特征；

根據所述行進軌跡對應的地形特征對所述行進軌跡做地形標注。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，將所述行進軌跡與多種地形模板進行匹配，確定所述行進軌跡對應的地形特征，包括：

將所述行進軌跡劃分為多個子軌跡，所述子軌跡的長度與所述地形模板的長度相等；

將所述多個子軌跡依次與所述多種地形模板進行匹配，確定所述多個子軌跡各自對應的地形特征；

根據所述行進軌跡包含的多個子軌跡各自對應的地形特征，確定所述行進軌跡對應的地形特征。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，將所述行進軌跡與多種地形模板匹配之前，所述方法還包括：

對所述行進軌跡進行濾波，所述濾波包括平滑濾波或中值濾波。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據實時場景信息，生成場景地圖，包括：

根據所述實時場景信息，生成所述場景的多個網格；

對每一網格所覆蓋的水平區域的點賦于高度值，以插入所述每一網格到所述場景地圖中。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據實時場景信息，生成所述場景的多個網格包括：

將實時采集的當前幀的深度圖轉換為所述當前幀的三維點云；

根據所述當前幀對應的位姿對所述當前幀的三維點云進行坐標轉換，得到所述當前幀在世界坐標系下的三維點云；

將所述當前幀在世界坐標系下的三維點云網格化，得到所述多個網格中的一個網格。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，根據所述當前幀對應的位姿對所述當前幀的三維點云進行坐標轉換，得到所述當前幀在世界坐標系下的三維點云之后，所述方法還包括：

在所述當前幀對應的位姿滿足位姿變化條件的情況下，更新所述場景的三維點云；并且重新確定所述當前幀在世界坐標系下的三維點云，所述位姿變化條件為所述當前幀與前一幀的空間變換距離大于預設距離閾值，并且所述當前幀與所述前一幀的空間變換角度大于預設角度閾值。

9.根據權利要求1至8任一項所述的方法，其特征在于，生成所述目標角色的動作信息，包括：

通過人工智能AI動作生成器，生成所述目標角色的動作信息。

10.根據權利要求1至9任一項所述的方法，其特征在于，

所述目標角色的動作信息包括所述目標角色的預定關節的位置和旋轉信息。

11.根據權利要求1至10任一項所述的方法，其特征在于，根據所述目標角色的動作信息生成仿生動畫，包括：

采用所述目標角色的動作信息，對所述目標角色的3D模型進行變形和渲染，得到仿生動畫。