[發明專利]一種掃地機器人控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201911404861.5
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113119101A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 杜國威
• 申請（專利權）人: 北京安云世紀科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 王玉雙

本發明涉及掃地機器人控制技術領域，具體涉及一種掃地機器人控制方法和裝置。該方法包括：在檢測到打掃指令后，以所述打掃指令的發出者為中心且以第一設定距離為半徑做圓周運動；在檢測到所述打掃指令的發出者有手部指向動作后，確定所述手部指向動作所指向的目標區域；根據所述打掃指令，更新預存室內地圖中所述目標區域的工作內容；根據所述預存室內地圖中所有區域的工作內容，規劃行進路線；根據所述行進路線，進行室內打掃工作。本發明極大的簡化了掃地機器人的控制流程，使掃地機器人能夠簡單高效的對指定區域進行打掃。

技術領域

本發明涉及掃地機器人控制技術領域，具體涉及一種掃地機器人控制方法和裝置。

背景技術

近年來，隨著自動語音識別技術的發展，掃地機器人已經可以基本實現無障礙、高效地打掃用戶的房子，成為目前全球出貨量最高的智能硬件之一。

現有技術中，需要用戶在手機端客戶端上設置重點打掃區域，以使掃地機器人重點對這些區域進行打掃。但是，這種掃地機器人的操作方式較為復雜，容易出錯導致打掃錯誤。

因此，如何使掃地機器人能夠簡單高效的對指定區域進行打掃，是目前亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種掃地機器人控制方法和裝置，以使掃地機器人能夠簡單高效的對指定區域進行打掃。

本發明實施例提供了以下方案：

第一方面，本發明實施例提供一種掃地機器人控制方法，包括：

在檢測到打掃指令后，以所述打掃指令的發出者為中心且以第一設定距離為半徑做圓周運動；

在檢測到所述打掃指令的發出者有手部指向動作后，確定所述手部指向動作所指向的目標區域；

根據所述打掃指令，更新預存室內地圖中所述目標區域的工作內容；

根據所述預存室內地圖中所有區域的工作內容，規劃行進路線；

根據所述行進路線，進行室內打掃工作。

在一種可能的實施例中，所述確定所述手部指向動作所指向的目標區域，包括：

保持所述圓周運動，并以持續朝所述打掃指令的發出者方向拍攝視頻數據；

從所述視頻數據的幀圖像集群中，確定所述打掃指令的發出者的軀體區域和手臂區域；

確定出所述手臂區域最大的幀圖像；

確定出所述手臂區域最大的幀圖像中所述軀體區域與所述手臂區域連接點距離地面的第一高度以及所述軀體區域與所述手臂區域之間的第一夾角，并返回所述手臂區域最大的幀圖像的拍攝位置；

根據所述第一高度、所述第一夾角和所述第一設定距離，確定所述目標區域。

在一種可能的實施例中，所述根據所述第一高度、所述第一夾角和所述第一設定距離，確定所述目標區域，包括：

計算所述手部指向動作在地面上的指向位置；

將所述指向位置為中心的設定大小區域作為所述目標區域。

在一種可能的實施例中，所述計算所述手部指向動作在地面上的指向位置，包括：

以所述掃地機器人的中心為極心，以所述掃地機器人的中心與所述發出者站立位置的連線方向為極軸，建立極坐標系；

計算所述指向位置在所述極坐標系下的極坐標(ρ,θ)，計算公式為：

其中，h為所述第一高度，θ₀為所述第一角度，r為所述第一設定距離。