[發明專利]一種藥瓶存取方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201911404853.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN113120497A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 范圓圓;郭旭;徐旭東;鐘學雷;童佳文;熊金香;葛從杰;張飛;邱麗娟
• 申請（專利權）人: 南京藥石科技股份有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種藥瓶存入方法，其特征在于，包括：

對入庫載體進行視覺掃描，確定待入庫目標，獲取所述待入庫目標的標識信息和當前位置信息；

根據掃描到的待入庫目標的標識信息確定待入庫類型，并確定用于存入待入庫目標的存放位置，所述待入庫類型為藥瓶入庫或托盤入庫，所述托盤入庫為存入用于放置藥瓶的托盤或放有藥瓶的托盤；

若所述待入庫類型為所述藥瓶入庫，則確定存取機器人的第一夾爪為目標夾爪，控制四維小車將用于存放所述待入庫目標的目標托盤取出并到達指定位置；若所述待入庫類型為所述托盤入庫，則確定所述存取機器人的第二夾爪為目標夾爪，控制所述四維小車到達指定位置；

控制所述存取機器人根據所述待入庫目標的尺寸和當前位置信息調整所述目標夾爪的抓取位置，并根據所述待入庫目標的重量調整所述目標夾爪的抓取力矩后，將所述待入庫目標抓起；

控制所述存取機器人移動到所述四維小車位置并對所述四維小車進行視覺掃描，確定所述待入庫目標的放置位置后放置所述待入庫目標；

控制所述四維小車移動到所述存放位置并將所述待入庫目標放置在所述存放位置上。

2.根據權利要求1所述的藥瓶存入方法，其特征在于，所述對入庫載體進行視覺掃描，確定待入庫目標，包括：

掃描入庫載體，確定所述入庫載體上是否有托盤；

若有托盤，則確定所述托盤為所述待入庫目標，并確定所述托盤上是否有藥瓶，若有藥瓶，則將掃描到的藥瓶的標識信息與所述托盤的標識信息綁定；否則，

確定所述入庫載體上是否有藥瓶，若有藥瓶，則確定所述藥瓶為所述待入庫目標。

3.根據權利要求1所述的藥瓶存入方法，其特征在于，在控制所述存取機器人移動到所述四維小車位置之前，還包括：

確定所述目標夾爪是否抓取成功；

若抓取失敗，記錄抓取次數，當所述抓取次數超過預設次數時，進行報警提示，否則重新進行抓取操作。

4.一種藥瓶取出方法，其特征在于，包括：

根據出庫指令，確定待出庫目標，獲取所述待出庫目標的存儲信息和存放位置；

根據待出庫目標的存儲信息確定待出庫類型，所述待出庫類型為藥瓶出庫或托盤出庫，所述托盤出庫為取出用于放置藥瓶的托盤或放有藥瓶的托盤；

控制四維小車移動到待出庫目標的存放位置，若所述待出庫類型為所述藥瓶出庫，則將放置有所述待出庫目標的目標托盤取出放置于所述四維小車上；若所述待出庫類型為所述托盤出庫，則將所述待出庫目標取出放置于所述四維小車上；

若所述待出庫類型為所述藥瓶出庫，則確定存取機器人的第一夾爪為目標夾爪；若所述待出庫類型為所述托盤出庫，則確定所述存取機器人的第二夾爪為目標夾爪；

控制所述存取機器人移動到所述四維小車位置，對所述四維小車進行視覺掃描，獲取所述待出庫目標的當前位置信息，控制所述存取機器人根據所述待出庫目標的尺寸和當前位置信息調整所述目標夾爪的抓取位置，并根據所述待出庫目標的重量調整所述目標夾爪的抓取力矩后，將所述待出庫目標抓起；

控制所述存取機器人移動到出庫載體位置并將所述待出庫目標放置在所述出庫載體上。

5.根據權利要求4所述的藥瓶取出方法，其特征在于，在控制所述存取機器人移動到出庫載體位置之前，還包括：

確定所述目標夾爪是否抓取成功；

若抓取失敗，記錄抓取次數，當所述抓取次數超過預設次數時，進行報警提示，否則重新進行抓取操作。

6.根據權利要求1所述的藥瓶取出方法，其特征在于，在控制所述存取機器人移動到出庫載體位置之時，還包括：

若所述待出庫類型為所述藥瓶出庫，則控制所述四維小車移動到所述存放位置并將所述目標托盤放置在所述存放位置上。