[發明專利]一種移動平臺

在審

• 申請號: 201911404733.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN110901787A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 成俊秀;段云銳;馬紅濱;陳曄;張德棒;張恭騰;王磊;賈航澳;郭智峰
• 申請（專利權）人: 太原科技大學;山西省機電設計研究院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 太原華弈知識產權代理事務所 14108
• 代理人: 溫霞云

本發明公開了一種移動平臺，屬于物料輸送技術領域，解決麥克納姆輪全向移動平臺不能上臺階或上臺階不穩定的問題。一種移動平臺，包括儲物平臺、前腿、后腿、驅動輪、提升主動輪；驅動輪設置在儲物平臺四個角的下部位置，儲物平臺上對稱安裝有提升滑槽，前腿和后腿分別滑動安裝在提升滑槽內；前腿上設置有前腿從動帶輪和前腿主動帶輪，前腿主動帶輪和前腿從動帶輪通過同步帶連接；后腿的頂部通過后腿連接桿連接，后腿連接桿設有后腿從動帶輪，儲物平臺上設有后腿主動帶輪，所述的后腿主動帶輪通過后腿電機驅動；提升主動輪設置在兩條前腿和后腿的底端。本發明提升過程穩定，占用空間小，成本低，可推廣應用于貨物移動平臺以及物料智能輸送領域。

技術領域

本發明屬于物料輸送技術領域，涉及一種移動平臺。

背景技術

麥克納姆輪移動平臺是一種全向移動平臺，這種平臺可以全向移動且運動精度較高，可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式，非常適合轉運空間有限、作業通道狹窄的作業環境，因此，由于其快速靈活的特性，可廣泛推廣應用于工業加工和物流搬運場合。

但是現有的采用麥克納姆輪全向移動平臺需要在平坦且光潔的地面上使用，所以當作業環境不平整，需要上臺階，或者有較低門檻等情況時，都會影響移動平臺的正常運行，從而使得麥克納姆輪平臺的工作范圍和壽命都受到極大限制和考驗，無法適應復雜的工況環境。

為了解決現有麥克納姆輪移動平臺存在的不能上臺階，只能在平坦地面運行的缺陷，本發明研發了一種移動平臺。

發明內容

本發明的目的在于提供一種移動平臺，解決麥克納姆輪全向移動平臺遇到臺階不能上臺階或上臺階不穩定的問題。

本發明是通過以下技術方案實現的：

一種移動平臺，包括儲物平臺、前腿、后腿、驅動輪、提升主動輪；

所述的驅動輪為四個，分別設置在儲物平臺四個角的下部位置，所述的儲物平臺上對稱安裝有兩對提升滑槽，兩條前腿和后腿分別滑動安裝在提升滑槽的空腔內；

所述前腿上設置有前腿從動帶輪和前腿主動帶輪，前腿從動帶輪設置在前腿的上部，前腿主動帶輪設置在提升滑槽的下部，前腿主動帶輪和前腿從動帶輪通過同步帶連接，形成前腿左側同步帶組件和前腿右側同步帶組件，所述兩個前腿主動帶輪由設置在儲物平臺下部的前腿電機驅動；

所述兩條后腿的頂部通過后腿連接桿連接固定，所述的后腿連接桿的中間位置設置有后腿從動帶輪，所述的儲物平臺上設置有后腿主動帶輪，后腿主動帶輪和后腿從動帶輪通過同步帶連接形成后腿同步帶組件，所述的后腿主動帶輪通過后腿電機驅動；

所述的提升主動輪為四個，分別設置在兩條前腿和后腿的底端，提升主動輪固定在聯軸器的法蘭端，其中前腿下部的聯軸器與前腿電機連接，后腿下部的聯軸器與后腿電機連接。

進一步地，所述的驅動輪為麥克納姆輪，本發明為一種基于麥克納姆輪的移動平臺。

所述的提升滑槽包括一個空腔和一個滑槽，所述的空腔內設置有滾輪，空腔壁上開設有限位孔。

所述的前腿從動帶輪和前腿主動帶輪分別通過設置在前腿上的帶輪固定器安裝在前腿的上部和下部，所述的后腿從動帶輪和后腿主動帶輪安裝在后腿連接桿和儲物平臺上的帶輪固定器上。

所述的前腿和后腿上分別設置有用于分別連接同步帶前腿和后腿的同步帶壓板。

所述的儲物平臺上設置有紅外傳感器和限位開關，所述的紅外傳感器分別與前腿電機、后腿電機、和限位開關電連接，限位開關能夠精確控制前腿和后腿抬升的高度，紅外傳感器能夠檢測到上島情況，保證整個上島過程順利進行。

所述的提升滑槽空腔與前腿、后腿過盈量為0.1，通過與前腿和后腿配合，保證了直線運動的穩定性。